步进电机两相四线整步代码

步进电机是一种特殊的电机，它通过控制电流的方向和大小来控制转子的运动，步进电机可以实现高精度的定位和转动。步进电机的控制方法有多种，其中两相四线整步控制是一种常用的控制方式。

两相四线整步控制是通过交替控制两相电流的正负来实现电机转动的方式。在控制电机时，先给一个相施加正向电流，再给另一个相施加反向电流，这样电机就会转动一个步距角。接下来，再反向控制这两个相的电流方向，这样电机就会转动另一个步距角。通过反复这个过程，就可以让电机以精确的角度转动。

下面是一个示例代码：

const int stepsPerRevolution = 2048;  // 步进电机每转一圈需要的步数
const int pin1 = 8;  // 步进电机的第一个控制引脚
const int pin2 = 9;  // 步进电机的第二个控制引脚
const int pin3 = 10;  // 步进电机的第三个控制引脚
const int pin4 = 11;  // 步进电机的第四个控制引脚

int stepSequence = {
  {1, 0, 0, 1},
  {1, 1, 0, 0},
  {0, 1, 1, 0},
  {0, 0, 1, 1}
};

void setup() {
  pinMode(pin1, OUTPUT);
  pinMode(pin2, OUTPUT);
  pinMode(pin3, OUTPUT);
  pinMode(pin4, OUTPUT);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < stepsPerRevolution; i++) {
    for (int j = 0; j < 4; j++) {
      digitalWrite(pin1, stepSequence[j]);
      digitalWrite(pin2, stepSequence[j]);
      digitalWrite(pin3, stepSequence[j]);
      digitalWrite(pin4, stepSequence[j]);
      delayMicroseconds(1000); // 等待一段时间
    }
  }
}

以上代码中，stepSequence 数组中存储了四个步进电机控制引脚的状态，每个元素都是一个四位二进制数，表示四个引脚的状态。在循环中依次输出每个状态，就可以实现步进电机的转动。需要注意的是，由于步进电机需要不断地输入脉冲才能保持转动，所以每个状态需要等待一段时间（本例中为1ms）后才能切换到下一个状态。