1.假定一个差动驱动机器人有不同直径的两个轮，左轮的直径为2m，右轮直径为3m，两轮1=5。机器人处在0=π/4，当机器人以速度6转动两轮，计算机器人在全局参考框架的瞬时速度。确定x，y和θ

假设机器人的中心点为坐标系的原点，左轮速度为v1，右轮速度为v2。根据差动驱动机器人的运动学模型，可以得到：

v = (v1 + v2) / 2
w = (v2 - v1) / L

其中，v是机器人的线速度，w是机器人的角速度，L是两个轮子之间的距离。

根据题目给出的数据，可以计算出左轮和右轮的线速度分别为：

v1 = 6 * 2 / 2 = 6 m/s
v2 = 6 * 3 / 2 = 9 m/s

将v1和v2代入上述公式，可以计算出机器人的线速度和角速度：

v = (6 + 9) / 2 = 7.5 m/s
w = (9 - 6) / 5 = 0.6 rad/s

机器人在全局参考框架的瞬时速度可以表示为：

x' = v * cos(θ)
y' = v * sin(θ)
θ' = w

根据题目给出的数据，可以得到：

θ = π/4

将v和θ代入上述公式，可以计算出机器人在全局参考框架的瞬时速度：

x' = 7.5 * cos(π/4) ≈ 5.3 m/s
y' = 7.5 * sin(π/4) ≈ 5.3 m/s
θ' = 0.6 rad/s

因此，机器人在全局参考框架的瞬时速度为（5.3，5.3，0.6）。