假定一个差动驱动机器人有不同直径的两个轮，左轮的直径为2m，右轮直径为3m，两轮1=5。机器人处在0=π/4，当机器人以速度6转动两轮，计算机器人在全局参考框架的瞬时速度。

首先，我们可以计算出左右两轮的线速度：
左轮线速度：v_left = w * r_left = 6 * 1 = 6 m/s
右轮线速度：v_right = w * r_right = 6 * 1.5 = 9 m/s

接着，我们可以计算机器人的瞬时速度。由于机器人是差动驱动，因此我们需要计算左右轮的平均线速度：
v_avg = (v_left + v_right) / 2 = (6 + 9) / 2 = 7.5 m/s

最后，我们可以计算机器人在全局参考框架的瞬时速度。由于机器人以0=π/4的角度运动，因此其在x轴和y轴方向上的速度分别为：
v_x = v_avg * cos(π/4) ≈ 5.3033 m/s
v_y = v_avg * sin(π/4) ≈ 5.3033 m/s

因此，机器人在全局参考框架的瞬时速度约为(5.3033, 5.3033) m/s。