pcl数据结构用opengl显示

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的、通用的点云处理库。它提供了许多用于点云处理的工具和算法，包括点云过滤、点云配准、曲面重建、物体识别等。同时，PCL也提供了与OpenGL集成的方法，可以直接在OpenGL中显示点云数据。

下面是一个简单的示例，用于将PCL中的点云数据转换为OpenGL中的顶点数据，并在OpenGL中显示它。假设我们已经加载了一个点云数据：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

然后，我们可以使用以下代码将点云数据转换为OpenGL中的顶点数据：

// 将点云数据转换为OpenGL中的顶点数据
std::vector<float> vertices;
for (int i = 0; i < cloud->size(); i++) {
    vertices.push_back(cloud->points[i].x);
    vertices.push_back(cloud->points[i].y);
    vertices.push_back(cloud->points[i].z);
}

接下来，我们可以使用以下代码在OpenGL中显示点云数据：

// 使用OpenGL显示点云数据
glPointSize(1.0f);
glBegin(GL_POINTS);
for (int i = 0; i < vertices.size(); i += 3) {
    glVertex3f(vertices[i], vertices[i+1], vertices[i+2]);
}
glEnd();

完整的代码如下：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <GL/glut.h>

int main(int argc, char** argv) {
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud.pcd", *cloud);

    // 将点云数据转换为OpenGL中的顶点数据
    std::vector<float> vertices;
    for (int i = 0; i < cloud->size(); i++) {
        vertices.push_back(cloud->points[i].x);
        vertices.push_back(cloud->points[i].y);
        vertices.push_back(cloud->points[i].z);
    }

    // 初始化OpenGL
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
    glutInitWindowSize(640, 480);
    glutCreateWindow("PCL Point Cloud Display");

    // 显示点云数据
    glutDisplayFunc([](){
        glClearColor(0, 0, 0, 1);
        glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);

        glPointSize(1.0f);
        glBegin(GL_POINTS);
        for (int i = 0; i < vertices.size(); i += 3) {
            glVertex3f(vertices[i], vertices[i+1], vertices[i+2]);
        }
        glEnd();

        glFlush();
    });

    // 进入主循环
    glutMainLoop();
    return 0;
}

这段代码将在OpenGL窗口中显示点云数据。如果您使用的是其他的OpenGL库，比如Qt或GLFW，只需将OpenGL的初始化和显示部分替换为相应的代码即可。