点云滤波python代码

以下是Python中点云滤波的示例代码：

import open3d as o3d

# 加载点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("input.pcd")

# 体素滤波
voxel_size = 0.03
pcd_voxel_downsampled = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=voxel_size)

# 半径滤波
radius = 0.1
pcd_radius_outlier_removed = pcd_voxel_downsampled.remove_radius_outlier(nb_points=16, radius=radius)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_radius_outlier_removed])

上述代码中，我们首先使用Open3D库中的`read_point_cloud`函数加载点云数据。然后，我们使用`voxel_down_sample`函数进行体素滤波，将点云降采样为指定大小的体素。接着，我们使用`remove_radius_outlier`函数进行半径滤波，去除距离其它点过远的异常点。最后，我们使用`draw_geometries`函数将滤波后的结果可视化展示。

需要注意的是，上述代码中的`input.pcd`文件需要为PCD格式的点云数据。如果您的点云数据不是PCD格式，可以使用Open3D库中的其它函数将其转换为PCD格式，例如`read_triangle_mesh`和`create_point_cloud_from_depth_image`等。