std::string server_address("0.0.0.0:50051");
时间: 2024-05-30 07:10:11 浏览: 29
这行代码是用于定义 gRPC 服务器监听地址的,它将服务器监听地址设置为 "0.0.0.0:50051"。其中,0.0.0.0 表示服务器会监听所有可用的网络接口,50051 是 gRPC 服务器的默认端口号。这个地址的含义是,服务器会在本机的所有网络接口上监听端口 50051,以便客户端可以通过这个地址来访问服务器。
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c++读取 yaml文件内容::sensor: lidar: common: send_points_ros: true msg_source: 1 send_points_proto: false send_packets_ros: true lidar: - driver: use_lidar_clock: true difop_port: 7788 calibration: yaw: 0 roll: 0 pitch: 0 z: 0 y: 0 x: 0 msop_port: 6699 device_type: RS128 frame_id: /middle_lidar cut_angle: 0 device_ip: 192.168.1.200 timeout: 1000 multi_cast_address: !<!> 0.0.0.0 display: is_display: true color: b: 0 g: 0 r: 255 size: 1 ros: ros_recv_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_send_points_topic: /middle/rslidar_points ros_send_packets_topic: /middle/rslidar_packets ros_recv_points_topic: /middle/rslidar_points all_start: true name: !<!> 中激光
要在C++中读取YAML文件内容,你可以使用一些库,例如YAML-CPP或libyaml。以下是使用YAML-CPP库读取上述YAML文件的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <yaml-cpp/yaml.h>
int main() {
// 读取YAML文件
YAML::Node config = YAML::LoadFile("config.yaml");
// 获取sensor节点下的lidar节点
YAML::Node lidar = config["sensor"]["lidar"];
// 获取lidar节点下的第一个driver节点
YAML::Node driver = lidar["lidar"][0]["driver"];
// 获取driver节点下的timeout值
int timeout = driver["timeout"].as<int>();
// 输出timeout值
std::cout << "Timeout: " << timeout << std::endl;
// 获取driver节点下的device_ip值
std::string deviceIp = driver["device_ip"].as<std::string>();
// 输出device_ip值
std::cout << "Device IP: " << deviceIp << std::endl;
// 其他操作...
return 0;
}
```
在上述示例中,假设你的YAML文件名为"config.yaml",你可以根据需要修改文件名。然后,通过YAML-CPP库的`LoadFile`函数加载YAML文件,并使用`[]`运算符获取相应的节点和值。
请确保在编译和运行代码之前已经安装了YAML-CPP库,并将其包含到你的项目中。希望这可以帮助到你!如果你有任何疑问,请随时提问。
grpc::ServerBuilder 的使用列子
以下是使用 gRPC 的 C++ API 中的 `grpc::ServerBuilder` 构建 gRPC 服务器的一个简单示例:
```cpp
#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>
#include <grpcpp/grpcpp.h>
#include "greeter.grpc.pb.h"
using grpc::Server;
using grpc::ServerBuilder;
using grpc::ServerContext;
using grpc::Status;
using helloworld::Greeter;
using helloworld::HelloReply;
using helloworld::HelloRequest;
// 实现 Greeter 服务
class GreeterServiceImpl final : public Greeter::Service {
Status SayHello(ServerContext* context, const HelloRequest* request,
HelloReply* reply) override {
std::string prefix("Hello ");
reply->set_message(prefix + request->name());
return Status::OK;
}
};
void RunServer() {
std::string server_address("0.0.0.0:50051");
GreeterServiceImpl service;
// 创建 ServerBuilder 对象并指定服务器地址
ServerBuilder builder;
builder.AddListeningPort(server_address, grpc::InsecureServerCredentials());
// 将 Greeter 服务添加到 gRPC 服务器中
builder.RegisterService(&service);
// 构建服务器并启动
std::unique_ptr<Server> server(builder.BuildAndStart());
std::cout << "Server listening on " << server_address << std::endl;
// 等待服务器关闭
server->Wait();
}
int main(int argc, char** argv) {
RunServer();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们首先实现了 `Greeter::Service`,并在其中实现了 `SayHello` 方法。然后,我们创建了一个 `GreeterServiceImpl` 对象,并将其注册到 `ServerBuilder` 中,使用 `AddListeningPort` 方法指定服务器地址和安全凭证,最后使用 `BuildAndStart` 方法构建 gRPC 服务器并启动。
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