UWB DWM1000 跟随小车原理--- 原理代码解析

UWB是一种无线通信技术，DWM1000是一种UWB模块，可以用于测距、定位等应用。在跟随小车应用中，通常使用两个DWM1000模块，一个放在小车上，一个放在地面上。下面是UWB DWM1000跟随小车的原理和代码解析。

1. 原理

UWB DWM1000跟随小车的原理如下：

1）通过UWB模块测量小车与地面的距离，得到距离数据。

2）将距离数据传输给控制器，控制器计算小车与地面的相对位置和方向。

3）根据相对位置和方向，控制器调整小车的速度和方向，使小车跟随地面。

2. 代码解析

UWB DWM1000跟随小车的代码如下：

#include <DWM1000.h>

// 定义UWB模块对象
DWM1000 uwb;

// 定义小车位置、速度、方向变量
float car_x, car_y, car_v, car_h;

void setup() {
  // 初始化UWB模块
  uwb.setup();
  
  // 初始化小车位置、速度、方向
  car_x = 0;
  car_y = 0;
  car_v = 0;
  car_h = 0;
}

void loop() {
  // 获取UWB距离数据
  float dist = uwb.getDistance();
  
  // 计算小车相对位置和方向
  float car_dx = dist * sin(car_h);
  float car_dy = dist * cos(car_h);
  float car_dh = atan2(car_dy, car_dx);
  
  // 更新小车位置、速度、方向
  car_x += car_dx;
  car_y += car_dy;
  car_v = dist / uwb.getInterval();
  car_h += car_dh;
  
  // 控制小车运动
  controlCar(car_v, car_h);
}

void controlCar(float v, float h) {
  // 控制小车运动，使其跟随地面
}

代码中，我们先定义了一个UWB模块对象uwb，然后在setup函数中初始化UWB模块和小车位置、速度、方向。在loop函数中，获取UWB距离数据，计算小车相对位置和方向，更新小车位置、速度、方向，最后调用controlCar函数，控制小车运动。其中，controlCar函数需要根据小车速度和方向来控制小车运动，使其跟随地面。

以上就是UWB DWM1000跟随小车的原理和代码解析。