matlab中手眼标定后,如何将点云转换到机器人坐标系中
时间: 2023-06-16 17:04:43 浏览: 125
在手眼标定完成后,我们可以得到相机坐标系到机器人坐标系的变换矩阵,假设这个变换矩阵为 $T_{cam2base}$。
而点云则是在相机坐标系下表示的,我们需要将其转换到机器人坐标系下。具体步骤如下:
1. 首先,将点云中每个点的坐标表示为齐次坐标,即 $(x,y,z,1)$。
2. 将每个点的坐标乘以相机坐标系到基座坐标系的变换矩阵,即 $T_{cam2base}$。
3. 将结果除以第四个元素,即可得到点云在机器人坐标系下的坐标表示。
在 Matlab 中,可以使用矩阵运算来实现这个过程。假设点云在相机坐标系下的坐标表示为 $P_{cam}$,则在 Matlab 中可以这样实现:
```matlab
% 将点云表示为齐次坐标
P_cam_hom = [P_cam, ones(size(P_cam,1), 1)];
% 将点云从相机坐标系转换到机器人坐标系
P_base_hom = P_cam_hom * T_cam2base';
% 将点云表示为非齐次坐标
P_base = P_base_hom(:, 1:3) ./ P_base_hom(:, 4);
```
需要注意的是,在进行矩阵乘法时,点云矩阵的每一行代表一个点的坐标,因此需要对矩阵进行转置操作,以保证矩阵乘法的正确性。
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