具体每一句代码是什么意思

好的，下面我来逐行解释这段代码的含义：

bool AStar::ConvertToIndexAndAdjustStartEndPoints(Vector3d start_pt, Vector3d end_pt, Vector3i &start_idx, Vector3i &end_idx) {

定义 AStar 类中的函数 `ConvertToIndexAndAdjustStartEndPoints`，该函数接收起点和终点的坐标，以及起点和终点的索引（通过引用传递）。

if (!Coord2Index(start_pt, start_idx) || !Coord2Index(end_pt, end_idx))
  return false;

调用 `Coord2Index` 函数将起点和终点的坐标转换为索引。如果转换失败，则返回 false。

if (checkOccupancy(Index2Coord(start_idx))) {
  do {
    start_pt = (start_pt - end_pt).normalized() * step_size_ + start_pt;
    if (!Coord2Index(start_pt, start_idx))
      return false;
  } while (checkOccupancy(Index2Coord(start_idx)));
}

如果起点在障碍物内部，则进行位置调整，使其不在障碍物内部。具体来说，首先检查起点是否在障碍物内部，如果是的话，则执行 do-while 循环。在循环中，将起点向终点移动一个步长 `step_size_`，然后重新计算起点的索引。重复这个过程，直到起点不在障碍物内部为止。

if (checkOccupancy(Index2Coord(end_idx))) {
  do {
    end_pt = (end_pt - start_pt).normalized() * step_size_ + end_pt;
    if (!Coord2Index(end_pt, end_idx))
      return false;
  } while (checkOccupancy(Index2Coord(end_idx)));
}

如果终点在障碍物内部，则进行位置调整，使其不在障碍物内部。具体来说，首先检查终点是否在障碍物内部，如果是的话，则执行 do-while 循环。在循环中，将终点向起点移动一个步长 `step_size_`，然后重新计算终点的索引。重复这个过程，直到终点不在障碍物内部为止。

return true;
}

返回 true，表示成功转换坐标为索引，并且进行了位置调整。

bool AStar::AstarSearch(const double step_size, Vector3d start_pt, Vector3d end_pt) {

定义 AStar 类中的函数 `AstarSearch`，该函数接收一个步长 `step_size`，以及起点和终点的坐标。

ros::Time time_1 = ros::Time::now();
++rounds_;

记录当前时间，以及搜索的轮数。

step_size_ = step_size;
inv_step_size_ = 1 / step_size;
center_ = (start_pt + end_pt) / 2;

将步长赋值给成员变量 `step_size_`，计算步长的倒数并赋值给成员变量 `inv_step_size_`，然后计算搜索区域的中心点并赋值给成员变量 `center_`。

Vector3i start_idx, end_idx;
if (!ConvertToIndexAndAdjustStartEndPoints(start_pt, end_pt, start_idx, end_idx)) {
  ROS_ERROR("Unable to handle the initial or end point, force return!");
  return false;
}

调用 `ConvertToIndexAndAdjustStartEndPoints` 将起点和终点的坐标转换为索引，并进行位置调整。如果转换失败，则返回 false。

// create the start and goal nodes
NodePtr start_node(new Node(start_idx, start_pt));
NodePtr end_node(new Node(end_idx, end_pt));

创建起点和终点节点，其中起点节点的状态为起点的索引和坐标，终点节点的状态为终点的索引和坐标。

// initialize the open and close list
NodePtrSet open_list, close_list;
open_list.insert(start_node);

创建 open list 和 close list，并将起点节点加入到 open list 中。

// search for the path
while (!open_list.empty()) {
  // select the node with the smallest f value
  NodePtr current_node = *open_list.begin();
  for (NodePtrSet::iterator it = open_list.begin(); it != open_list.end(); ++it) {
    if ((*it)->f < current_node->f)
      current_node = *it;
  }

  // check if the current node is the goal
  if (current_node->index == end_node->index) {
    end_node->g = current_node->g;
    end_node->parent = current_node->parent;
    break;
  }

  // move the current node from the open list to the close list
  open_list.erase(current_node);
  close_list.insert(current_node);

  // expand the current node
  ExpandNode(current_node, start_node, end_node, open_list, close_list);
}

在 open list 不为空的情况下，重复以下过程。首先，从 open list 中选择一个具有最小代价 `f` 的节点进行扩展。然后，检查扩展后的节点是否为终点节点。如果是，则记录终点节点的代价 `g` 和父节点，并且跳出循环。否则，将当前节点从 open list 中移动到 close list 中，并且扩展当前节点。

if (!end_node->parent) {
  //ROS_WARN("No path found.");    
  return false;
}

如果没有找到有效路径，则返回 false。

// extract the path
path_.clear();
NodePtr current_node = end_node;
while (current_node) {
  path_.push_back(current_node->coord);
  current_node = current_node->parent;
}
std::reverse(path_.begin(), path_.end());

return true;
}

从终点节点开始，沿着每个节点的父节点向上回溯，直到回溯到起点节点。在回溯过程中，记录每个节点的坐标，并且将这些坐标按照顺序添加到路径中。最后，将路径反转，并返回 true，表示成功找到了一条有效路径。