用qt写一个 UDP 收发的复杂结构体的自定义报文协议，包括报文头、报文体和crc，发送位置、速度角度等信息，给出一个具体实例和说明

好的，我来给你讲解一下。

首先，我们需要定义报文的结构体，包括报文头、报文体和CRC。这里我定义了一个名为udpPacket的结构体，代码如下：

struct udpPacket {
    uint16_t header;  // 报文头
    uint16_t length;  // 报文长度
    uint32_t timestamp;  // 时间戳
    float x;  // 发送位置x坐标
    float y;  // 发送位置y坐标
    float z;  // 发送位置z坐标
    float speed;  // 速度
    float angle;  // 角度
    uint16_t crc;  // CRC校验码
};

其中，报文头和报文长度分别使用2个字节的无符号整型表示，时间戳使用4个字节的无符号整型表示，发送位置、速度和角度均使用单精度浮点数表示，CRC校验码使用2个字节的无符号整型表示。

接下来，我们需要进行报文的序列化和反序列化。这里我使用了Qt的QByteArray类来进行序列化和反序列化，代码如下：

QByteArray serialize(const udpPacket& packet) {
    QByteArray data;
    QDataStream stream(&data, QIODevice::WriteOnly);

    stream << packet.header << packet.length << packet.timestamp
           << packet.x << packet.y << packet.z
           << packet.speed << packet.angle << packet.crc;

    return data;
}

udpPacket deserialize(const QByteArray& data) {
    udpPacket packet;
    QDataStream stream(data);

    stream >> packet.header >> packet.length >> packet.timestamp
           >> packet.x >> packet.y >> packet.z
           >> packet.speed >> packet.angle >> packet.crc;

    return packet;
}

在序列化时，我们使用QDataStream类将结构体中的各个成员依次写入QByteArray中；在反序列化时，我们则将QByteArray中的数据依次读取到结构体中。

最后，我们需要计算CRC校验码。这里我使用了一个名为crc16的函数来计算CRC校验码，代码如下：

uint16_t crc16(const QByteArray& data) {
    uint16_t crc = 0xFFFF;

    for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
        crc ^= static_cast<uint8_t>(data.at(i));

        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if (crc & 0x0001) {
                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001;
            } else {
                crc = crc >> 1;
            }
        }
    }

    return crc;
}

该函数使用了CRC-16-CCITT算法来计算CRC校验码。具体实现过程为：首先将CRC初始值设为0xFFFF，然后依次将数据中的每个字节和CRC进行异或操作，接着对每个字节进行8次移位和异或操作，最后得到的CRC值即为校验码。

综上所述，我们可以使用以上代码来实现一个UDP收发复杂结构体的自定义报文协议。下面是一个具体实例和说明：

我们假设我们需要发送一个名为“PositionInfo”的结构体，该结构体包含了位置、速度和角度等信息。我们可以定义如下：

struct PositionInfo {
    float x;
    float y;
    float z;
    float speed;
    float angle;
};

接着，我们可以定义一个名为“udpPacket”的结构体，该结构体包含了报文头、报文体和CRC等信息。具体定义方式见上文。

然后，我们可以使用以上代码来对“udpPacket”进行序列化和反序列化，以及计算CRC校验码。

发送方的代码如下：

PositionInfo info;
// 填充info的各项数据

udpPacket packet;
packet.header = 0x1234;
packet.length = sizeof(udpPacket);
packet.timestamp = QDateTime::currentDateTime().toTime_t();
packet.x = info.x;
packet.y = info.y;
packet.z = info.z;
packet.speed = info.speed;
packet.angle = info.angle;
packet.crc = crc16(serialize(packet));

QUdpSocket socket;
socket.writeDatagram(serialize(packet), QHostAddress::Broadcast, 1234);

这里我们首先创建了一个名为“info”的“PositionInfo”结构体，并填充了各项数据。接着，我们创建了一个名为“packet”的“udpPacket”结构体，依次将报文头、报文体和CRC等信息填充到其中。最后，我们使用Qt的QUdpSocket类将序列化后的数据通过UDP协议发送出去。

接收方的代码如下：

QUdpSocket socket;
socket.bind(1234);

while (true) {
    while (socket.hasPendingDatagrams()) {
        QByteArray data;
        data.resize(socket.pendingDatagramSize());
        socket.readDatagram(data.data(), data.size());

        udpPacket packet = deserialize(data);
        if (packet.crc == crc16(data)) {
            PositionInfo info;
            info.x = packet.x;
            info.y = packet.y;
            info.z = packet.z;
            info.speed = packet.speed;
            info.angle = packet.angle;

            // 处理接收到的数据
        }
    }
}

这里我们首先创建了一个名为“socket”的QUdpSocket对象，并绑定到了端口1234。然后，我们使用一个while循环来不断接收UDP数据包。当有数据包到达时，我们首先将其读取到一个QByteArray对象中，并使用deserialize函数将其反序列化到一个名为“packet”的“udpPacket”结构体中。接着，我们使用crc16函数计算数据包的CRC校验码，并与“packet”结构体中的CRC值进行比较。如果两者相等，则说明数据包没有被篡改，我们可以将“packet”中的各项数据填充到一个名为“info”的“PositionInfo”结构体中，并进行后续处理。

以上就是一个UDP收发复杂结构体的自定义报文协议的实现方法及具体实例。