RTOS 任务调度是如何实现的?

RTOS（Real-Time Operating System）任务调度是实时操作系统中非常重要的一部分，它负责协调多个任务的执行，使得它们能够按照一定的优先级、时间片或其他算法在 CPU 上运行。RTOS 任务调度的实现方式可以分为两种：抢占式和非抢占式。

1. 抢占式任务调度

抢占式任务调度是指当一个优先级更高的任务就绪时，它可以抢占当前正在运行的任务并立即执行。在抢占式任务调度中，每个任务都有一个优先级，调度器会根据任务的优先级来决定其执行顺序。当一个高优先级任务就绪时，调度器会立即抢占当前正在执行的任务并执行高优先级任务。抢占式任务调度实现的关键在于中断处理，当一个中断发生时，调度器会暂停当前正在执行的任务并执行中断服务程序，然后在中断服务程序执行完毕后恢复原来的任务继续执行。

2. 非抢占式任务调度

非抢占式任务调度是指任务只有在自己执行完毕或主动放弃 CPU 时才会被其他任务抢占。在非抢占式任务调度中，每个任务也有一个优先级，但是任务的执行顺序只能由任务本身控制。当一个任务执行完毕或主动放弃 CPU 时，调度器会根据任务的优先级来选择下一个任务执行。非抢占式任务调度实现的关键在于任务的协作，每个任务需要在执行过程中主动让出 CPU，以便其他任务得到执行的机会。

无论是抢占式还是非抢占式任务调度，都涉及到任务的上下文切换，即保存当前任务的上下文，以便在任务再次执行时恢复其状态。上下文切换需要保存任务的 CPU 寄存器、堆栈指针等信息，并修改当前任务的状态（如就绪、阻塞等），然后切换到下一个任务的上下文。任务的上下文切换是一个比较耗时的操作，因此在任务调度的实现中需要尽量减少上下文切换的次数，提高任务的执行效率。