EKF融合IMU/视觉/GNSS后可以得到IMU位置、速度、姿态误差吗

是的，利用EKF融合IMU、视觉和GNSS数据可以得到IMU的位置、速度和姿态误差。EKF是一种基于概率理论的滤波算法，可以将多个传感器的数据进行融合，从而提高系统的精度和鲁棒性。在IMU、视觉和GNSS数据融合的过程中，EKF可以根据不同传感器的精度以及系统模型，计算出系统状态的最优估计值和协方差矩阵，从而得到IMU的位置、速度和姿态误差。