% 读取图像文件 img = imread('image.jpg'); % 图像预处理 img = imresize(img, 0.5); % 缩小图像尺寸，加快处理速度 img = imgaussfilt(img, 3); % 高斯滤波平滑图像 img = imadjust(img, [0.2, 0.8], []); % 对比度增强 % 提取车道线 edges = edge(rgb2gray(img),'Canny'); [H,theta,rho] = hough(edges); P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:)))); lines = houghlines(edges,theta,rho,P,'FillGap',20,'MinLength',100); % 计算车辆与车道线的距离 src = [lines(1).point1; lines(1).point2; lines(2).point1; lines(2).point2]; dst = [0,0; 3.7,0; 3.7,1.3; 0,1.3]; tform = fitgeotrans(src,dst,'projective'); road = imwarp(img,tform); lane = road(1:round(size(road,1)/2),:,:); gray_lane = rgb2gray(lane); % 去除噪声 gray_lane = wiener2(gray_lane, [5, 5]); % 对比度增强 gray_lane = imadjust(gray_lane, [0.2, 0.8], []); % 边缘检测 edges_lane = edge(gray_lane,'Canny'); % 计算车辆与车道线的距离 d = mean(nonzeros(edges_lane(:,round(size(edges_lane,2)/2)))); % 显示结果 imshow(img); hold on; plot([lines(1).point1(1), lines(1).point2(1)], [lines(1).point1(2), lines(1).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); plot([lines(2).point1(1), lines(2).point2(1)], [lines(2).point1(2), lines(2).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green'); text(10, 20, ['Distance: ', num2str(d), ' pixels'], 'Color', 'red', 'FontSize', 14); hold off;对该代码进行优化使得其d值可以计算正确

该代码存在一个问题，即计算车辆与车道线的距离时，使用的是垂直于车辆方向的一列像素进行计算，这种计算方式可能会导致误差增大，因为车道线可能会存在一定的曲率。为了更准确地计算车辆与车道线的距离，可以修改代码如下：

% 读取图像文件
img = imread('image.jpg');

% 图像预处理
img = imresize(img, 0.5); % 缩小图像尺寸，加快处理速度
img = imgaussfilt(img, 3); % 高斯滤波平滑图像
img = imadjust(img, [0.2, 0.8], []); % 对比度增强

% 提取车道线
edges = edge(rgb2gray(img),'Canny');
[H,theta,rho] = hough(edges);
P = houghpeaks(H,5,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));
lines = houghlines(edges,theta,rho,P,'FillGap',20,'MinLength',100);

% 计算车辆与车道线的距离
x = 0:size(edges,2);
y1 = (lines(1).rho-x*cos(lines(1).theta))/sin(lines(1).theta);
y2 = (lines(2).rho-x*cos(lines(2).theta))/sin(lines(2).theta);
d = mean(abs(y1-y2));

% 显示结果
imshow(img); hold on;
plot([lines(1).point1(1), lines(1).point2(1)], [lines(1).point1(2), lines(1).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
plot([lines(2).point1(1), lines(2).point2(1)], [lines(2).point1(2), lines(2).point2(2)], 'LineWidth', 2, 'Color', 'green');
text(10, 20, ['Distance: ', num2str(d), ' pixels'], 'Color', 'red', 'FontSize', 14);
hold off;

这里使用了车道线的极坐标方程来计算车道线上任意一点的坐标，然后计算两条车道线上对应点的距离的平均值作为车辆与车道线的距离。这种计算方式更加准确，可以提高计算结果的精度。