stm32f4超声波避障

STM32F4超声波避障是一种基于STM32F4单片机的避障控制方案。它通过超声波传感器测量前方障碍物的距离，并根据测量结果控制机器人或车辆的运动方向，以避免碰撞。

具体实现方法如下：

1. 硬件设计：将超声波传感器连接到STM32F4的GPIO口，并配置相应的GPIO口为输入模式。同时，还需设计电源电路、电机驱动电路等。

2. 软件设计：编写STM32F4的程序，实现超声波测距、数据处理、控制输出等功能。具体步骤如下：

（1）初始化超声波传感器和GPIO口。

（2）循环读取超声波传感器的距离数据。

（3）根据距离数据，判断前方是否有障碍物。

（4）如果有障碍物，则控制机器人或车辆停止或避让；如果没有障碍物，则继续前进。

需要注意的是，超声波测距的精度和稳定性受多种因素影响，如超声波传感器的质量、环境噪声等，因此需要进行实验评估和优化调整。

总之，STM32F4超声波避障是一种简单有效的避障控制方案，适用于机器人、小车等自动化设备的应用。

相关问题

stm32f4超声波避障代码

以下是一个基于STM32F4的超声波避障代码：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOA
#define ECHO_PORT GPIOA

void delay_us(uint32_t us)
{
uint32_t count = us * (SystemCoreClock/1000000);
while(count--);
}

int main(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

// 设置TRIG引脚为输出
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

// 设置ECHO引脚为输入
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

while(1)
{
// 发送10us脉冲
GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
delay_us(10);
GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

// 等待ECHO引脚变为高电平
uint32_t timeout = 1000000;
while(!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
{
if(--timeout == 0)
{
break;
}
}
if(timeout == 0) continue;

// 记录开始时间
uint32_t start_time = TIM_GetCounter(TIM2);

// 等待ECHO引脚变为低电平
timeout = 1000000;
while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN))
{
if(--timeout == 0)
{
break;
}
}
if(timeout == 0) continue;

// 记录结束时间
uint32_t end_time = TIM_GetCounter(TIM2);

// 计算距离
uint32_t duration = end_time - start_time;
float distance = duration / 58.0;

// 判断距离是否小于20cm
if(distance < 20)
{
// 距离太近，停止机器人
// TODO: 停止机器人的代码
}
}
}

需要注意的是，这只是一个基本的框架，您需要根据自己的具体需求进行修改和完善。例如，您可能需要使用定时器来计算超声波的回波时间。此外，您还需要添加控制机器人行动的代码。

stm32f4超声波避障小车代码

很抱歉，作为AI语言模型，我无法为您提供完整的代码，但是我可以提供一些代码片段作为参考。

以下是一个简单的STM32F4超声波避障小车代码：

#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "misc.h"

#define TRIG_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1
#define TRIG_PORT GPIOC
#define ECHO_PORT GPIOC

void delay_us(uint32_t us) {
    us *= (SystemCoreClock / 1000000) / 5;
    while (us--) {
        __NOP();
    }
}

float get_distance() {
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(2);
    GPIO_SetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);
    delay_us(10);
    GPIO_ResetBits(TRIG_PORT, TRIG_PIN);

    uint32_t count = 0;
    while (!GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN)) {}

    while (GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT, ECHO_PIN)) {
        count++;
        delay_us(1);
    }

    float distance = count * 0.0343 / 2;
    return distance;
}

int main(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = ECHO_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(ECHO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    while (1) {
        float distance = get_distance();
        if (distance < 10.0) {
            // 避障
        } else {
            // 前进
        }
    }
}

这个代码使用STM32F4的GPIO模块控制超声波模块进行测距，并根据距离来控制小车的行动。当距离小于10厘米时，小车会进行避障操作。如果距离大于10厘米，则小车会前进。

请注意，这只是一个简单的示例代码，您需要根据您的具体需求进行修改和优化。