STM32四轮车超声波避障

时间: 2023-08-20 07:17:35 浏览: 59
非常感谢您的提问。下面是一个基于 STM32 的四轮车超声波避障程序的实现步骤。 材料清单: - STM32F407VET6 控制板 - HC-SR04 超声波模块 - L298N 电机驱动模块 - 四个直流电机 - 12V 电池供电 步骤1:连接电机驱动模块 将电机驱动模块连接到四个电机上,并将其连接到 STM32 控制板上。将四个电机分别连接到电机驱动模块的 OUT1、OUT2、OUT3 和 OUT4 引脚上,分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。 步骤2:连接超声波模块 将 HC-SR04 超声波模块连接到 STM32 控制板上。将超声波模块的 VCC 引脚连接到 STM32 控制板的 5V 引脚上,将 GND 引脚连接到 STM32 控制板的 GND 引脚上。将超声波模块的 Trig 引脚连接到 STM32 控制板的 PA0 引脚上,将 Echo 引脚连接到 STM32 控制板的 PA1 引脚上。 步骤3:编写程序 打开 Keil 开发环境,编写程序。程序的主要功能是控制四轮车的运动和检测障碍物。以下是一个简单的程序: ``` #include "stm32f4xx.h" #define TRIG GPIO_Pin_0 #define ECHO GPIO_Pin_1 #define IN1 GPIO_Pin_3 #define IN2 GPIO_Pin_4 #define IN3 GPIO_Pin_5 #define IN4 GPIO_Pin_6 void delay_us(uint32_t us) { SysTick->CTRL = 0; SysTick->LOAD = us * (SystemCoreClock / 1000000 - 1); SysTick->VAL = 0; SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0); SysTick->CTRL = 0; } void init() { RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000); } int main() { init(); while (1) { GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG); delay_us(10); GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG); while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 0); uint32_t start_time = SysTick->VAL; while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 1); uint32_t end_time = SysTick->VAL; uint32_t distance = (start_time - end_time) / 58; if (distance < 20) { GPIO_SetBits(GPIOD, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOD, IN2 | IN3 | IN4); delay_us(500); GPIO_SetBits(GPIOD, IN1 | IN2); GPIO_ResetBits(GPIOD, IN3 | IN4); delay_us(1000); } else { GPIO_SetBits(GPIOD, IN1 | IN2 | IN3 | IN4); } } } ``` 步骤4:烧录程序 将 STM32 控制板连接到电脑上,并烧录程序。烧录成功后,将四轮车放在地面上,观察其运动。当四轮车接近障碍物时,它会停下来,然后向左转 90 度,再向前行驶。 这就是一个简单的 STM32 四轮车超声波避障程序的实现步骤。希望对您有帮助!

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