STM32四轮车超声波避障

非常感谢您的提问。下面是一个基于 STM32 的四轮车超声波避障程序的实现步骤。

材料清单：
- STM32F407VET6 控制板
- HC-SR04 超声波模块
- L298N 电机驱动模块
- 四个直流电机
- 12V 电池供电

步骤1：连接电机驱动模块
将电机驱动模块连接到四个电机上，并将其连接到 STM32 控制板上。将四个电机分别连接到电机驱动模块的 OUT1、OUT2、OUT3 和 OUT4 引脚上，分别表示左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。

步骤2：连接超声波模块
将 HC-SR04 超声波模块连接到 STM32 控制板上。将超声波模块的 VCC 引脚连接到 STM32 控制板的 5V 引脚上，将 GND 引脚连接到 STM32 控制板的 GND 引脚上。将超声波模块的 Trig 引脚连接到 STM32 控制板的 PA0 引脚上，将 Echo 引脚连接到 STM32 控制板的 PA1 引脚上。

步骤3：编写程序
打开 Keil 开发环境，编写程序。程序的主要功能是控制四轮车的运动和检测障碍物。以下是一个简单的程序：

#include "stm32f4xx.h"

#define TRIG GPIO_Pin_0
#define ECHO GPIO_Pin_1
#define IN1 GPIO_Pin_3
#define IN2 GPIO_Pin_4
#define IN3 GPIO_Pin_5
#define IN4 GPIO_Pin_6

void delay_us(uint32_t us) {
    SysTick->CTRL = 0;
    SysTick->LOAD = us * (SystemCoreClock / 1000000 - 1);
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
    while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
    SysTick->CTRL = 0;
}

void init() {
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1 | IN2 | IN3 | IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);
}

int main() {
    init();
    while (1) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, TRIG);
        delay_us(10);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, TRIG);
        while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 0);
        uint32_t start_time = SysTick->VAL;
        while (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, ECHO) == 1);
        uint32_t end_time = SysTick->VAL;
        uint32_t distance = (start_time - end_time) / 58;
        if (distance < 20) {
            GPIO_SetBits(GPIOD, IN1);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, IN2 | IN3 | IN4);
            delay_us(500);
            GPIO_SetBits(GPIOD, IN1 | IN2);
            GPIO_ResetBits(GPIOD, IN3 | IN4);
            delay_us(1000);
        } else {
            GPIO_SetBits(GPIOD, IN1 | IN2 | IN3 | IN4);
        }
    }
}

步骤4：烧录程序
将 STM32 控制板连接到电脑上，并烧录程序。烧录成功后，将四轮车放在地面上，观察其运动。当四轮车接近障碍物时，它会停下来，然后向左转 90 度，再向前行驶。

这就是一个简单的 STM32 四轮车超声波避障程序的实现步骤。希望对您有帮助！