使用stm32f103c8t6和l298n电机驱动模块制作四轮智慧小车代码

非常抱歉，我无法提供完整的代码，因为这需要根据具体的硬件电路和操作需求进行编写。但是，我可以提供一些基本的思路和步骤，以供参考：

1. 确定所需的外设和引脚，包括电机驱动模块的控制引脚、编码器的输入引脚、超声波传感器的触发和接收引脚等。

2. 配置GPIO和定时器的时钟，并初始化各个外设和引脚。

3. 使用PWM信号控制L298N电机驱动模块，实现电机的正反转和速度控制。

4. 使用编码器读取电机的转速和位置信息，可以根据需要进行PID控制，实现精确的运动控制。

5. 使用超声波传感器读取周围环境的距离信息，实现避障功能。

6. 根据具体的应用场景，可以添加其他外设和功能，如红外遥控、蓝牙通信等。

以上是一个大致的思路和步骤，具体实现还需要根据实际情况进行调试和优化。希望对你有所帮助！

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用stm32f103c8t6和l298n制作四轮智慧小车的代码

好的，以下是使用STM32F103C8T6和L298N驱动模块制作四轮智能小车的基本代码：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/

/**
 * @brief  Configure the GPIO Pins.
 * @param  None
 * @retval None
 */
void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  /* Configure PB.06 PB.07 PB.08 PB.09 as output push-pull */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

/**
 * @brief  Configure the PWM output.
 * @param  None
 * @retval None
 */
void PWM_Configuration(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

  TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
  TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

/**
 * @brief  Configure the direction of the motors.
 * @param  s: The speed of the motors.
 * @retval None
 */
void Motor_Configuration(float s)
{
  if (s > 0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
    TIM_SetCompare1(TIM3, s * 10);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare3(TIM3, s * 10);
    TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
  }
  else if (s < 0)
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
    TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare2(TIM3, -s * 10);
    TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare4(TIM3, -s * 10);
  }
  else
  {
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
    GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
    TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
    TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
  }
}

/**
 * @brief  Main program.
 * @param  None
 * @retval None
 */
int main(void)
{
  float speed = 0;

  GPIO_Configuration();
  PWM_Configuration();

  while (1)
  {
    /* Set the speed of the motors */
    Motor_Configuration(speed);

    /* Increase the speed of the motors */
    speed += 0.1f;
    if (speed > 1)
    {
      speed = -1;
    }

    /* Delay */
    int i;
    for (i = 0; i < 1000000; i++);
  }
}

需要注意的是，以上代码只是一个简单的示例，具体实现还需要根据具体的硬件和功能需求进行修改和优化。同时，需要根据自己的实际情况进行适当的调节和参数设置。

用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车的代码

以下是使用STM32F103C8T6和L298N制作四轮智慧小车的代码，代码仅供参考。

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT    0
#define RIGHT   1
#define FORWARD 2
#define BACK    3
#define STOP    4

#define MOTOR1  0
#define MOTOR2  1
#define MOTOR3  2
#define MOTOR4  3

#define ENA1    10
#define IN1_1   11
#define IN2_1   12
#define ENA2    13
#define IN1_2   14
#define IN2_2   15
#define ENA3    16
#define IN1_3   17
#define IN2_3   18
#define ENA4    19
#define IN1_4   20
#define IN2_4   21

void delay_ms(uint32_t delay);
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed);

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // ENA1
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_1, IN2_1
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA2
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_2, IN2_2
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA3
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_16;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_3, IN2_3
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_17 | GPIO_Pin_18;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA4
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_19;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_4, IN2_4
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_20 | GPIO_Pin_21;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    uint8_t direction = STOP;

    while(1)
    {
        switch(direction)
        {
            case LEFT:
                Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
                break;

            case RIGHT:
                Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
                break;

            case FORWARD:
                Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
                break;

            case BACK:
                Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
                break;

            case STOP:
            default:
                Motor_Control(MOTOR1, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR2, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR3, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR4, STOP, 0);
                break;
        }
    }
}

void delay_ms(uint32_t delay)
{
    volatile uint32_t i, j;

    for(i = 0; i < delay; i++)
    {
        for(j = 0; j < 7200; j++);
    }
}

void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
    switch(motor)
    {
        case MOTOR1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_1, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_1, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA1, Bit_SET);
            TIM2->CCR1 = speed;
            break;

        case MOTOR2:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_2, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_2, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA2, Bit_SET);
            TIM2->CCR2 = speed;
            break;

        case MOTOR3:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_3, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_3, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA3, Bit_SET);
            TIM2->CCR3 = speed;
            break;

        case MOTOR4:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_4, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_4, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA4, Bit_SET);
            TIM2->CCR4 = speed;
            break;

        default:
            break;
    }
}

需要注意的是，该代码仅为示例，实际使用时可能需要根据具体的硬件和需求进行修改。同时，代码中使用了定时器2来控制电机的PWM输出，因此还需要在代码中初始化并启动该定时器。