用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车
时间: 2023-09-07 14:11:17 浏览: 50
制作四轮智能小车需要以下组件和步骤:
所需组件:
- STM32F103C8T6控制器
- L298N驱动模块
- 4个直流电机
- 4个轮子
- 4个轮子的电机驱动线
- 车架
- 电池或电源模块
- 杜邦线、面包板等
步骤:
1. 首先,将STM32F103C8T6控制器与L298N驱动模块连接,连接方式可以参考相关的电路图和数据手册。
2. 将4个直流电机分别连接到L298N驱动模块上,并将4个轮子安装在车架上。
3. 通过杜邦线等将4个轮子的电机驱动线连接到L298N驱动模块上。
4. 将电池或电源模块连接到L298N驱动模块上,为小车提供电源。
5. 在STM32F103C8T6控制器上编写相应的程序,实现小车的各种功能,如前进、后退、左转、右转等。
注意事项:
1. 在连接电路时,需要确保正确连接,否则可能会导致设备损坏或人身安全事故。
2. 在编写程序时,需要注意各种控制信号的时序和协调,确保小车能够稳定运行。
3. 在测试小车时,需要在安全的环境下进行,以避免意外发生。
相关问题
用stm32f103c8t6和l298n制作四轮智慧小车
好的,以下是使用STM32F103C8T6和L298N驱动模块制作四轮智能小车的基本代码:
```
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/**
* @brief Configure the GPIO Pins.
* @param None
* @retval None
*/
void GPIO_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
/* Configure PB.06 PB.07 PB.08 PB.09 as output push-pull */
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
/**
* @brief Configure the PWM output.
* @param None
* @retval None
*/
void PWM_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
/**
* @brief Configure the direction of the motors.
* @param s: The speed of the motors.
* @retval None
*/
void Motor_Configuration(float s)
{
if (s > 0)
{
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
TIM_SetCompare1(TIM3, s * 10);
TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
TIM_SetCompare3(TIM3, s * 10);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
else if (s < 0)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
TIM_SetCompare2(TIM3, -s * 10);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, -s * 10);
}
else
{
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9);
TIM_SetCompare1(TIM3, 0);
TIM_SetCompare2(TIM3, 0);
TIM_SetCompare3(TIM3, 0);
TIM_SetCompare4(TIM3, 0);
}
}
/**
* @brief Main program.
* @param None
* @retval None
*/
int main(void)
{
float speed = 0;
GPIO_Configuration();
PWM_Configuration();
while (1)
{
/* Set the speed of the motors */
Motor_Configuration(speed);
/* Increase the speed of the motors */
speed += 0.1f;
if (speed > 1)
{
speed = -1;
}
/* Delay */
int i;
for (i = 0; i < 1000000; i++);
}
}
```
需要注意的是,以上代码只是一个简单的示例,具体实现还需要根据具体的硬件和功能需求进行修改和优化。同时,需要根据自己的实际情况进行适当的调节和参数设置。
用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车的代码
以下是使用STM32F103C8T6和L298N制作四轮智慧小车的代码,代码仅供参考。
```c
#include "stm32f10x.h"
#define LEFT 0
#define RIGHT 1
#define FORWARD 2
#define BACK 3
#define STOP 4
#define MOTOR1 0
#define MOTOR2 1
#define MOTOR3 2
#define MOTOR4 3
#define ENA1 10
#define IN1_1 11
#define IN2_1 12
#define ENA2 13
#define IN1_2 14
#define IN2_2 15
#define ENA3 16
#define IN1_3 17
#define IN2_3 18
#define ENA4 19
#define IN1_4 20
#define IN2_4 21
void delay_ms(uint32_t delay);
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed);
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
// ENA1
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// IN1_1, IN2_1
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// ENA2
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// IN1_2, IN2_2
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// ENA3
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_16;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// IN1_3, IN2_3
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_17 | GPIO_Pin_18;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// ENA4
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_19;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
// IN1_4, IN2_4
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_20 | GPIO_Pin_21;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
uint8_t direction = STOP;
while(1)
{
switch(direction)
{
case LEFT:
Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
break;
case RIGHT:
Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
break;
case FORWARD:
Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
break;
case BACK:
Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
break;
case STOP:
default:
Motor_Control(MOTOR1, STOP, 0);
Motor_Control(MOTOR2, STOP, 0);
Motor_Control(MOTOR3, STOP, 0);
Motor_Control(MOTOR4, STOP, 0);
break;
}
}
}
void delay_ms(uint32_t delay)
{
volatile uint32_t i, j;
for(i = 0; i < delay; i++)
{
for(j = 0; j < 7200; j++);
}
}
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
switch(motor)
{
case MOTOR1:
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_1, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_1, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA1, Bit_SET);
TIM2->CCR1 = speed;
break;
case MOTOR2:
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_2, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_2, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA2, Bit_SET);
TIM2->CCR2 = speed;
break;
case MOTOR3:
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_3, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_3, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA3, Bit_SET);
TIM2->CCR3 = speed;
break;
case MOTOR4:
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_4, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_4, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA4, Bit_SET);
TIM2->CCR4 = speed;
break;
default:
break;
}
}
```
需要注意的是,该代码仅为示例,实际使用时可能需要根据具体的硬件和需求进行修改。同时,代码中使用了定时器2来控制电机的PWM输出,因此还需要在代码中初始化并启动该定时器。