用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车

时间: 2023-09-07 20:11:17 浏览: 60
制作四轮智能小车需要以下组件和步骤: 所需组件: - STM32F103C8T6控制器 - L298N驱动模块 - 4个直流电机 - 4个轮子 - 4个轮子的电机驱动线 - 车架 - 电池或电源模块 - 杜邦线、面包板等 步骤: 1. 首先,将STM32F103C8T6控制器与L298N驱动模块连接,连接方式可以参考相关的电路图和数据手册。 2. 将4个直流电机分别连接到L298N驱动模块上,并将4个轮子安装在车架上。 3. 通过杜邦线等将4个轮子的电机驱动线连接到L298N驱动模块上。 4. 将电池或电源模块连接到L298N驱动模块上,为小车提供电源。 5. 在STM32F103C8T6控制器上编写相应的程序,实现小车的各种功能,如前进、后退、左转、右转等。 注意事项: 1. 在连接电路时,需要确保正确连接,否则可能会导致设备损坏或人身安全事故。 2. 在编写程序时,需要注意各种控制信号的时序和协调,确保小车能够稳定运行。 3. 在测试小车时,需要在安全的环境下进行,以避免意外发生。
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用stm32f103c8t6和l298n制作四轮智慧小车

好的,以下是使用STM32F103C8T6和L298N驱动模块制作四轮智能小车的基本代码: ``` #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_tim.h" /* Private functions ---------------------------------------------------------*/ /** * @brief Configure the GPIO Pins. * @param None * @retval None */ void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); /* Configure PB.06 PB.07 PB.08 PB.09 as output push-pull */ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /** * @brief Configure the PWM output. * @param None * @retval None */ void PWM_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } /** * @brief Configure the direction of the motors. * @param s: The speed of the motors. * @retval None */ void Motor_Configuration(float s) { if (s > 0) { GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); TIM_SetCompare1(TIM3, s * 10); TIM_SetCompare2(TIM3, 0); TIM_SetCompare3(TIM3, s * 10); TIM_SetCompare4(TIM3, 0); } else if (s < 0) { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); TIM_SetCompare1(TIM3, 0); TIM_SetCompare2(TIM3, -s * 10); TIM_SetCompare3(TIM3, 0); TIM_SetCompare4(TIM3, -s * 10); } else { GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_9); TIM_SetCompare1(TIM3, 0); TIM_SetCompare2(TIM3, 0); TIM_SetCompare3(TIM3, 0); TIM_SetCompare4(TIM3, 0); } } /** * @brief Main program. * @param None * @retval None */ int main(void) { float speed = 0; GPIO_Configuration(); PWM_Configuration(); while (1) { /* Set the speed of the motors */ Motor_Configuration(speed); /* Increase the speed of the motors */ speed += 0.1f; if (speed > 1) { speed = -1; } /* Delay */ int i; for (i = 0; i < 1000000; i++); } } ``` 需要注意的是,以上代码只是一个简单的示例,具体实现还需要根据具体的硬件和功能需求进行修改和优化。同时,需要根据自己的实际情况进行适当的调节和参数设置。

用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车的代码

以下是使用STM32F103C8T6和L298N制作四轮智慧小车的代码,代码仅供参考。 ```c #include "stm32f10x.h" #define LEFT 0 #define RIGHT 1 #define FORWARD 2 #define BACK 3 #define STOP 4 #define MOTOR1 0 #define MOTOR2 1 #define MOTOR3 2 #define MOTOR4 3 #define ENA1 10 #define IN1_1 11 #define IN2_1 12 #define ENA2 13 #define IN1_2 14 #define IN2_2 15 #define ENA3 16 #define IN1_3 17 #define IN2_3 18 #define ENA4 19 #define IN1_4 20 #define IN2_4 21 void delay_ms(uint32_t delay); void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed); int main(void) { RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; // ENA1 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // IN1_1, IN2_1 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // ENA2 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // IN1_2, IN2_2 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // ENA3 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_16; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // IN1_3, IN2_3 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_17 | GPIO_Pin_18; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // ENA4 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_19; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // IN1_4, IN2_4 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_20 | GPIO_Pin_21; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); uint8_t direction = STOP; while(1) { switch(direction) { case LEFT: Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50); break; case RIGHT: Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50); break; case FORWARD: Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50); Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50); break; case BACK: Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50); Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50); break; case STOP: default: Motor_Control(MOTOR1, STOP, 0); Motor_Control(MOTOR2, STOP, 0); Motor_Control(MOTOR3, STOP, 0); Motor_Control(MOTOR4, STOP, 0); break; } } } void delay_ms(uint32_t delay) { volatile uint32_t i, j; for(i = 0; i < delay; i++) { for(j = 0; j < 7200; j++); } } void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed) { switch(motor) { case MOTOR1: GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_1, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_1, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA1, Bit_SET); TIM2->CCR1 = speed; break; case MOTOR2: GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_2, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_2, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA2, Bit_SET); TIM2->CCR2 = speed; break; case MOTOR3: GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_3, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_3, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA3, Bit_SET); TIM2->CCR3 = speed; break; case MOTOR4: GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_4, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_4, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET); GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA4, Bit_SET); TIM2->CCR4 = speed; break; default: break; } } ``` 需要注意的是,该代码仅为示例,实际使用时可能需要根据具体的硬件和需求进行修改。同时,代码中使用了定时器2来控制电机的PWM输出,因此还需要在代码中初始化并启动该定时器。

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