用stm32f103c8t6和L298N制作四轮智慧小车的代码

以下是使用STM32F103C8T6和L298N制作四轮智慧小车的代码，代码仅供参考。

#include "stm32f10x.h"

#define LEFT    0
#define RIGHT   1
#define FORWARD 2
#define BACK    3
#define STOP    4

#define MOTOR1  0
#define MOTOR2  1
#define MOTOR3  2
#define MOTOR4  3

#define ENA1    10
#define IN1_1   11
#define IN2_1   12
#define ENA2    13
#define IN1_2   14
#define IN2_2   15
#define ENA3    16
#define IN1_3   17
#define IN2_3   18
#define ENA4    19
#define IN1_4   20
#define IN2_4   21

void delay_ms(uint32_t delay);
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed);

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    // ENA1
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_1, IN2_1
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA2
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_2, IN2_2
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA3
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_16;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_3, IN2_3
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_17 | GPIO_Pin_18;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // ENA4
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_19;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // IN1_4, IN2_4
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_20 | GPIO_Pin_21;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    uint8_t direction = STOP;

    while(1)
    {
        switch(direction)
        {
            case LEFT:
                Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
                break;

            case RIGHT:
                Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
                break;

            case FORWARD:
                Motor_Control(MOTOR1, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, FORWARD, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, FORWARD, 50);
                break;

            case BACK:
                Motor_Control(MOTOR1, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR2, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR3, BACK, 50);
                Motor_Control(MOTOR4, BACK, 50);
                break;

            case STOP:
            default:
                Motor_Control(MOTOR1, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR2, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR3, STOP, 0);
                Motor_Control(MOTOR4, STOP, 0);
                break;
        }
    }
}

void delay_ms(uint32_t delay)
{
    volatile uint32_t i, j;

    for(i = 0; i < delay; i++)
    {
        for(j = 0; j < 7200; j++);
    }
}

void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
    switch(motor)
    {
        case MOTOR1:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_1, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_1, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA1, Bit_SET);
            TIM2->CCR1 = speed;
            break;

        case MOTOR2:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_2, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_2, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA2, Bit_SET);
            TIM2->CCR2 = speed;
            break;

        case MOTOR3:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_3, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_3, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA3, Bit_SET);
            TIM2->CCR3 = speed;
            break;

        case MOTOR4:
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN1_4, (direction == FORWARD) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, IN2_4, (direction == BACK) ? Bit_SET : Bit_RESET);
            GPIO_WriteBit(GPIOA, ENA4, Bit_SET);
            TIM2->CCR4 = speed;
            break;

        default:
            break;
    }
}

需要注意的是，该代码仅为示例，实际使用时可能需要根据具体的硬件和需求进行修改。同时，代码中使用了定时器2来控制电机的PWM输出，因此还需要在代码中初始化并启动该定时器。