像素坐标转相机坐标代码c++

下面是一个简单的 C++ 代码示例，用于将像素坐标转换为相机坐标：

#include <opencv2/opencv.hpp>

cv::Point2f pixel2cam(const cv::Point2f& p, const cv::Mat& K)
{
    return cv::Point2f
    (
        (p.x - K.at<float>(0, 2)) / K.at<float>(0, 0),
        (p.y - K.at<float>(1, 2)) / K.at<float>(1, 1)
    );
}

int main()
{
    // 焦距，光心
    cv::Mat K = (cv::Mat_<float>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

    // 像素坐标
    cv::Point2f pixel_point(320, 240);

    // 像素坐标转相机坐标
    cv::Point2f camera_point = pixel2cam(pixel_point, K);

    return 0;
}

其中，`fx` 和 `fy` 是相机的焦距，`cx` 和 `cy` 是相机的光心，`K` 是相机的内参矩阵，`pixel_point` 是输入的像素坐标，`camera_point` 是输出的相机坐标。