ros机械臂的一些简单代码

以下是一个简单的ROS机械臂代码，用于控制机械臂的运动：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Float64

def move_arm():
    rospy.init_node('move_arm_node', anonymous=True)

    # 创建发布器，发布到关节1的位置命令话题
    joint1_pub = rospy.Publisher('/joint1_position_controller/command', Float64, queue_size=10)

    rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz
    
    while not rospy.is_shutdown():
        # 发布一个角度命令，控制机械臂关节1的运动
        joint1_pub.publish(1.0)

        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_arm()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这段代码可用于控制机械臂关节1的运动，发布器通过发布`/joint1_position_controller/command`话题来控制机械臂的运动。你可以根据需要更改话题名称和发布的命令。