使用CANopennode协议栈进行数据收发的过程

使用CANopennode协议栈进行数据收发的过程包括以下几个步骤：

1. 初始化CANopennode协议栈。可以通过以下代码进行初始化：

#include "CANopen.h"

CO_NMT_t *NMT;
CO_CANmodule_t *CANmodule;

void initCANopen()
{
    // 初始化CAN模块
    CANmodule = CO_CANmodule_init(...);

    // 初始化NMT
    NMT = CO_NMT_init(...);

    // 启动CANopen
    CO_CANsetNormalMode(CANmodule);
    CO_NMT_sendCommand(NMT, CO_NMT_ENTER_OPERATIONAL);

    // 等待CANopen进入运行状态
    while (NMT->operatingState != CO_NMT_OPERATIONAL) {
        CO_CANmodule_process(CANmodule, 0);
    }
}

2. 发送数据。可以通过以下代码进行数据发送：

void sendData(uint8_t *data, uint32_t len)
{
    CO_CANtx_t *CANtx = CO_CANtxBufferGet(CANmodule, true);
    if (CANtx != NULL) {
        CO_CANtxBufferSetStdId(CANtx, 0x123);
        CO_CANtxBufferSetData(CANtx, data, len);
        CO_CANtxBufferSetDLC(CANtx, len);
        CO_CANsend(CANmodule, CANtx);
    }
}

3. 接收数据。可以通过以下代码进行数据接收：

uint8_t receivedData[8];

void receiveData()
{
    CO_CANrxMsg_t *CANrxMsg;
    while ((CANrxMsg = CO_CANrxMsg_get(CANrx)) != NULL) {
        if (CANrxMsg->ident == 0x123) {
            memcpy(receivedData, CANrxMsg->data, CANrxMsg->DLC);
        }
        CO_CANrxMsg_readRelease(CANrxMsg);
    }
}

4. 在主循环中调用`CO_CANmodule_process()`函数来处理CAN消息：

while (1) {
    CO_CANmodule_process(CANmodule, 0);
    // 其他处理代码
}

需要注意的是，以上代码仅供参考，具体的CAN硬件接口和CANopennode协议栈的初始化参数需要根据具体的应用进行配置。