用python绘制四足机器人四条腿的trot步态占空比图像的代码
时间: 2024-05-11 12:15:37 浏览: 13
以下是使用Python绘制四足机器人四条腿的trot步态占空比图像的代码:
```
import matplotlib.pyplot as plt
# 步态周期(单位:s)
T = 0.5
# 步态相位(单位:s)
phases = [0, 0.25, 0.5, 0.75]
# 占空比(即支撑相的时间比例)
duty_factor = 0.6
# 绘制图像
fig, ax = plt.subplots()
ax.set_xlim([0, T])
ax.set_ylim([0, 1])
for i in range(4):
ax.axvline(phases[i] * T, ymin=0, ymax=duty_factor, color='blue')
ax.axvline((phases[i] + 0.5) * T, ymin=1 - duty_factor, ymax=1, color='blue')
plt.show()
```
以上代码绘制了四个垂直于x轴的蓝色直线,代表四条腿在trot步态中的支撑相。其中,每条腿的支撑相持续时间为步态周期的duty_factor倍,而半个步态周期则为该腿的摆动相。
相关问题
用python绘制四足机器人四条腿的一个步态周期的trot步态占空比图像的代码
好的,以下是用Python绘制四足机器人四条腿的一个步态周期的trot步态占空比图像的代码:
```python
import matplotlib.pyplot as plt
# 设置步态周期的时间:1秒
timestep = 1
# 设置trot步态的占空比
swing_ratio = 0.5 # 占空比为50%
stance_ratio = 1 - swing_ratio # 占空比为50%
# 设置每个腿的相对相位
leg_phases = [0, 0.5, 0.25, 0.75]
# 计算每条腿的摆动和支撑时间
swing_time = swing_ratio * timestep
stance_time = stance_ratio * timestep
# 计算每条腿的摆动和支撑状态
leg_positions = []
for phase in leg_phases:
if phase < swing_ratio:
leg_positions.append('swing')
else:
leg_positions.append('stance')
# 绘制步态周期的占空比图像
fig, ax = plt.subplots()
ax.eventplot(positions=[0, swing_time, stance_time, timestep], linelengths=0.8)
ax.set_xticks([0, swing_time, stance_time, timestep])
ax.set_xticklabels(['0s', 'Swing', 'Stance', '1s'])
for i, position in enumerate(leg_positions):
y = i + 1
if position == 'swing':
color = 'red'
else:
color = 'green'
ax.vlines(x=leg_phases[i]*timestep, ymin=y-0.4, ymax=y+0.4, colors=color, linewidth=5)
plt.show()
```
希望对你有所帮助。如果你有其他问题,可以继续提问。
用python绘制四足trot步态占空比图像的代码
以下是用Python绘制四足trot步态占空比图像的代码:
```python
import matplotlib.pyplot as plt
# 设定四足机器人步态占空比
swing_ratio = 0.4 # 摆动相占40%
support_ratio = 0.6 # 支撑相占60%
# 定义绘制占空比图像的函数
def plot_gait(swing_ratio, support_ratio):
fig, ax = plt.subplots()
ax.broken_barh([(0, support_ratio)], (0, 1), facecolors='tab:blue')
ax.broken_barh([(support_ratio, swing_ratio)], (0, 1),
facecolors='tab:red')
ax.broken_barh([(support_ratio+swing_ratio, support_ratio)], (0, 1),
facecolors='tab:blue')
ax.broken_barh([(2*support_ratio+swing_ratio, swing_ratio)], (0, 1),
facecolors='tab:red')
ax.set_xlim(0, 1)
ax.set_ylim(0, 1)
ax.set_xlabel('Time')
ax.set_yticks([0, 1])
ax.set_yticklabels(['support', 'swing'])
# 调用函数绘制四足机器人步态占空比图像
plot_gait(swing_ratio, support_ratio)
```
这段代码将生成一个表示四足机器人步态占空比的图像,其中使用三种颜色分别表示支撑相、摆动相和移动相。函数 `plot_gait()` 中传入的参数 `swing_ratio` 和 `support_ratio` 分别表示摆动相和支撑相的占空比。调用此函数即可绘制出图像。
相关推荐
![rar](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083606.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![xlsx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083732.png)