用python绘制四足机器人四条腿的trot步态占空比图像的代码

以下是使用Python绘制四足机器人四条腿的trot步态占空比图像的代码：

import matplotlib.pyplot as plt

# 步态周期（单位：s）
T = 0.5

# 步态相位（单位：s）
phases = [0, 0.25, 0.5, 0.75]

# 占空比（即支撑相的时间比例）
duty_factor = 0.6

# 绘制图像
fig, ax = plt.subplots()
ax.set_xlim([0, T])
ax.set_ylim([0, 1])
for i in range(4):
    ax.axvline(phases[i] * T, ymin=0, ymax=duty_factor, color='blue')
    ax.axvline((phases[i] + 0.5) * T, ymin=1 - duty_factor, ymax=1, color='blue')
plt.show()

以上代码绘制了四个垂直于x轴的蓝色直线，代表四条腿在trot步态中的支撑相。其中，每条腿的支撑相持续时间为步态周期的duty_factor倍，而半个步态周期则为该腿的摆动相。