用python绘制四足机器人四条腿的一个步态周期的trot步态占空比图像的代码
时间: 2024-05-08 12:19:34 浏览: 10
好的,以下是用Python绘制四足机器人四条腿的一个步态周期的trot步态占空比图像的代码:
```python
import matplotlib.pyplot as plt
# 设置步态周期的时间:1秒
timestep = 1
# 设置trot步态的占空比
swing_ratio = 0.5 # 占空比为50%
stance_ratio = 1 - swing_ratio # 占空比为50%
# 设置每个腿的相对相位
leg_phases = [0, 0.5, 0.25, 0.75]
# 计算每条腿的摆动和支撑时间
swing_time = swing_ratio * timestep
stance_time = stance_ratio * timestep
# 计算每条腿的摆动和支撑状态
leg_positions = []
for phase in leg_phases:
if phase < swing_ratio:
leg_positions.append('swing')
else:
leg_positions.append('stance')
# 绘制步态周期的占空比图像
fig, ax = plt.subplots()
ax.eventplot(positions=[0, swing_time, stance_time, timestep], linelengths=0.8)
ax.set_xticks([0, swing_time, stance_time, timestep])
ax.set_xticklabels(['0s', 'Swing', 'Stance', '1s'])
for i, position in enumerate(leg_positions):
y = i + 1
if position == 'swing':
color = 'red'
else:
color = 'green'
ax.vlines(x=leg_phases[i]*timestep, ymin=y-0.4, ymax=y+0.4, colors=color, linewidth=5)
plt.show()
```
希望对你有所帮助。如果你有其他问题,可以继续提问。
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