基于stm32的PID算法代码

以下是一个基于STM32的PID算法代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include "pid.h"

// 定义PID结构体
typedef struct PID {
  float Kp;
  float Ki;
  float Kd;
  float last_error;
  float integral;
} PID;

// 初始化PID结构体
void PID_Init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
  pid->Kp = Kp;
  pid->Ki = Ki;
  pid->Kd = Kd;
  pid->last_error = 0;
  pid->integral = 0;
}

// 计算PID输出
float PID_Compute(PID *pid, float setpoint, float input, float dt) {
  // 计算误差和误差积分
  float error = setpoint - input;
  pid->integral += error * dt;
  
  // 计算误差变化率
  float derivative = (error - pid->last_error) / dt;
  
  // 计算PID输出
  float output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;
  
  // 保存上一次误差
  pid->last_error = error;
  
  // 返回PID输出
  return output;
}

int main(void) {
  // 初始化PID结构体
  PID pid;
  PID_Init(&pid, 1.0, 0.1, 0.01);
  
  // 循环计算PID输出
  while (1) {
    float setpoint = 10.0; // 设定值
    float input = 5.0; // 输入值
    float dt = 0.01; // 时间步长
    
    float output = PID_Compute(&pid, setpoint, input, dt);
    
    // 输出PID输出
    printf("PID output: %f\n", output);
  }
}

以上代码仅为示例，具体实现可能需要根据具体应用场景进行调整和修改。