PID算法基于STM32代码

下面是一个基于STM32的PID算法代码示例：

首先，定义PID控制器的数据结构：

typedef struct {
  float Kp;
  float Ki;
  float Kd;
  float SetPoint;
  float LastError;
  float Iterm;
  float Output;
} PIDControl;

然后，在主函数中初始化PID控制器：

int main() {
  // 初始化PID控制器
  PIDControl pid = {0.1, 0.01, 0.01, 50, 0, 0, 0};
  // ...
}

接着，在主循环中执行PID算法，用输出控制电机：

while (1) {
  // 获取当前位置
  float current_position = getPosition();
  // 计算误差
  float error = pid.SetPoint - current_position;
  // 计算积分项
  pid.Iterm += pid.Ki * error;
  // 防止积分饱和
  if (pid.Iterm > MAX_I_TERM) pid.Iterm = MAX_I_TERM;
  else if (pid.Iterm < MIN_I_TERM) pid.Iterm = MIN_I_TERM;
  // 计算偏差变化率
  float dInput = current_position - pid.LastError;
  // 计算输出
  pid.Output = pid.Kp * error + pid.Iterm - pid.Kd * dInput;
  // 防止输出饱和
  if (pid.Output > MAX_OUTPUT) pid.Output = MAX_OUTPUT;
  else if (pid.Output < MIN_OUTPUT) pid.Output = MIN_OUTPUT;
  // 控制电机
  setMotorSpeed(pid.Output);
  // 更新上一次的误差
  pid.LastError = current_position;
  // 延时
  delay(10);
}

其中，`getPosition()` 和 `setMotorSpeed()` 分别是获取当前位置和控制电机的函数。`MAX_I_TERM`、`MIN_I_TERM`、`MAX_OUTPUT` 和 `MIN_OUTPUT` 是积分项和输出的最大最小值，可以根据需要进行调整。`delay(10)` 可以根据实际情况进行调整。

以上是一个简单的基于STM32的PID控制算法示例。需要注意的是，PID算法需要根据实际情况进行调整，以达到最优效果。