typedef struct { float target_val;//Ä¿±êÖµ float actual_val;//ʵ¼ÊÖµ float err;//µ±Ç°Æ«²î float err_last;//ÉÏ´ÎÆ«²î float err_sum;//Îó²îÀÛ¼ÆÖµ float Kp,Ki,Kd;//±ÈÀý£¬»ý·Ö£¬Î¢·ÖϵÊý } tPid;

这是一个 PID 控制算法的数据结构体，包含了目标值、实际值、误差、上一次误差、误差累积、以及 PID 控制算法的三个参数 Kp、Ki、Kd。其中 Kp 是比例系数、Ki 是积分系数、Kd 是微分系数，它们用于控制 PID 算法的输出。通过不断地调整这些参数，可以使得 PID 控制算法的输出逐渐趋近于目标值，从而实现对某个系统（如温度、速度等）的精确控制。