typedef struct { float target_val;//Ä¿±êÖµ float actual_val;//Êµ¼ÊÖµ float err;//µ±Ç°Æ«²î float err_last;//ÉÏ´ÎÆ«²î float err_sum;//Îó²îÀÛ¼ÆÖµ float Kp,Ki,Kd;//±ÈÀý£¬»ý·Ö£¬Î¢·ÖÏµÊý } tPid;

这是一个 PID 控制算法的数据结构体，包含了目标值、实际值、误差、上一次误差、误差累积、以及 PID 控制算法的三个参数 Kp、Ki、Kd。其中 Kp 是比例系数、Ki 是积分系数、Kd 是微分系数，它们用于控制 PID 算法的输出。通过不断地调整这些参数，可以使得 PID 控制算法的输出逐渐趋近于目标值，从而实现对某个系统（如温度、速度等）的精确控制。

typedef int BOOL; union val_t { BOOL b_val; //bool类型存储空间 int i_val; //整形值存储空间 float f_val; //浮点值存储空间 };

这段代码定义了一个名为 `BOOL` 的新类型，它被定义为 `int` 类型。接下来定义了一个联合体 `val_t`，其中包含了三个成员：`b_val` 表示一个 `BOOL` 类型的值，占用 `int` 类型的存储空间；`i_val` 表示一个 `int` 类型的值，占用 `int` 类型的存储空间；`f_val` 表示一个 `float` 类型的值，占用 `float` 类型的存储空间。由于联合体中的所有成员共用同一块存储空间，因此 `val_t` 的大小取决于它的最大成员的大小。在这个例子中，`i_val` 的大小为 4 字节，`f_val` 的大小也为 4 字节，因此 `val_t` 的大小为 4 字节。需要注意的是，由于 `b_val` 和 `i_val` 共用同一块存储空间，因此在使用它们之前需要保证它们的类型是一致的，否则可能会导致数据的不正确解释。

u16 Get_Number; //Ô¤Áôcndtr £¨½øÐÐÒ»×é×ª»¯ºócndtr»áÖÃÁã£© void DMA_Config(DMA_Channel_TypeDef* DMA_Ch, u32 cpar, u32 cmar, u16 cndtr) { DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct; //ÓÉ²Î¿¼ÊÖ²á£¬DMA1µÄÍ¨µÀ1ÓëADC1ÏàÁ¬ RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE); //Ê¹ÄÜDMA1Ê±ÖÓ Get_Number = cndtr; //Ô¤Áôcndtr £¨½øÐÐÒ»×é×ª»¯ºócndtr»áÖÃÁã£© DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = cndtr; //ÉèÖÃ´«ÊäÊý¾ÝµÄ¸öÊý DMA_InitStruct.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //ÉèÖÃ·½ÏòÎªÍâÉè-->´æ´¢Æ÷ DMA_InitStruct.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //Ê§ÄÜ´æ´¢Æ÷Ö®¼äµÄ´«Êä DMA_InitStruct.DMA_MemoryBaseAddr = cmar; //´æ´¢Æ÷µØÖ· DMA_InitStruct.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord; //ÉèÖÃ´æ´¢Æ÷Îª°ë×Ö³¤ DMA_InitStruct.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //Ê¹ÄÜ´æ´¢Æ÷ÔöÁ¿ DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular; //Ñ»·´«Êä DMA_InitStruct.DMA_PeripheralBaseAddr = cpar; //ÍâÉè´æ´¢¼Ä´æÆ÷µØÖ· DMA_InitStruct.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord; //ÉèÖÃÍâÉè¼Ä´æÆ÷Îª°ë×Ö³¤ DMA_InitStruct.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //Ê§ÄÜÍâ¼Ä´æ´¢Æ÷ÔöÁ¿ DMA_InitStruct.DMA_Priority = DMA_Priority_High; //ÉèÖÃ¼«ÐÔÎª¸ß DMA_Init(DMA_Ch, &DMA_InitStruct);解释代码

这段代码是STM32单片机中用于配置DMA通道的函数。具体来说，该函数的作用是配置DMA传输所需的各种参数，包括传输数据的起始地址、目的地址、传输数据的大小、传输方向等。同时，还需要对DMA通道进行初始化和使能，以确保正确的数据传输。下面是对该函数中各个参数的解释： - DMA_Channel_TypeDef* DMA_Ch：表示要配置的DMA通道，例如DMA1_Channel1、DMA1_Channel2等； - u32 cpar：表示外设地址，即需要进行数据传输的外设寄存器地址； - u32 cmar：表示存储器地址，即传输数据的存储器地址； - u16 cndtr：表示传输数据的大小，即需要传输的数据数量； - DMA_InitStruct：表示DMA通道的初始化结构体，包含了所有DMA传输所需的参数； - RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE)：使能DMA1时钟； - Get_Number = cndtr：将传输数据的大小保存到全局变量Get_Number中； - DMA_Init(DMA_Ch, &DMA_InitStruct)：初始化DMA通道。需要注意的是，在使用DMA传输数据时，需要确保外设、存储器和DMA通道都已经正确配置并使能，否则数据传输可能会出现错误。同时，还需要根据具体的应用需求来选择合适的传输方向、传输数据大小和传输模式等参数，以满足实际应用的需求。

typedef struct { float target_val;//Ä¿±êÖµ float actual_val;//Êµ¼ÊÖµ float err;//µ±Ç°Æ«²î float err_last;//ÉÏ´ÎÆ«²î float err_sum;//Îó²îÀÛ¼ÆÖµ float Kp,Ki,Kd;//±ÈÀý£¬»ý·Ö£¬Î¢·ÖÏµÊý } tPid;

typedef int BOOL; union val_t { BOOL b_val; //bool类型存储空间 int i_val; //整形值存储空间 float f_val; //浮点值存储空间 };

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