像素坐标转转相机坐标c++代码

下面是将像素坐标转换为相机坐标的C++代码示例：

// 相机内参矩阵
cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

// 转换公式
cv::Mat xyz = K.inv() * (cv::Mat_<double>(3, 1) << u, v, 1);

// 相机坐标
double x = xyz.at<double>(0);
double y = xyz.at<double>(1);
double z = xyz.at<double>(2);

其中，`fx`和`fy`是相机的焦距，`cx`和`cy`是相机的光心坐标，`u`和`v`是像素坐标。这里假设相机坐标系与像素坐标系重合，如果不同需要进行坐标系变换。

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像素坐标转相机坐标c++代码

以下是将像素坐标转换为相机坐标的C++代码示例：

cv::Matx33d K( // 相机内参矩阵
    fx, 0, cx,
    0, fy, cy,
    0,  0,  1);
cv::Matx31d pixel(x, y, 1.0); // 像素坐标
cv::Matx31d camera = K.inv() * pixel; // 相机坐标

其中，`fx`和`fy`是相机的焦距，`cx`和`cy`是相机的光学中心，`x`和`y`是像素坐标的横纵坐标值。

需要注意的是，这里的相机坐标是指相机坐标系下的坐标，而不是世界坐标系下的坐标。如果需要将相机坐标转换为世界坐标，则需要使用外参矩阵进行转换。

像素坐标转相机坐标代码c++

下面是一个简单的 C++ 代码示例，用于将像素坐标转换为相机坐标：

#include <opencv2/opencv.hpp>

cv::Point2f pixel2cam(const cv::Point2f& p, const cv::Mat& K)
{
    return cv::Point2f
    (
        (p.x - K.at<float>(0, 2)) / K.at<float>(0, 0),
        (p.y - K.at<float>(1, 2)) / K.at<float>(1, 1)
    );
}

int main()
{
    // 焦距，光心
    cv::Mat K = (cv::Mat_<float>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1);

    // 像素坐标
    cv::Point2f pixel_point(320, 240);

    // 像素坐标转相机坐标
    cv::Point2f camera_point = pixel2cam(pixel_point, K);

    return 0;
}

其中，`fx` 和 `fy` 是相机的焦距，`cx` 和 `cy` 是相机的光心，`K` 是相机的内参矩阵，`pixel_point` 是输入的像素坐标，`camera_point` 是输出的相机坐标。