NDT粗配准+ICP精配准matlab
时间: 2023-08-10 13:07:38 浏览: 52
在MATLAB中进行NDT粗配准和ICP精配准的流程如下:
1. 加载点云数据:使用`pcread`函数加载源点云和目标点云数据。
```matlab
source_pc = pcread('source_pointcloud.pcd');
target_pc = pcread('target_pointcloud.pcd');
```
2. NDT粗配准:使用`pcregisterndt`函数进行NDT粗配准。
```matlab
ndt_params = registration.ndt('NumIterations', 100);
[tform_ndt, ~] = pcregisterndt(source_pc, target_pc, ndt_params);
aligned_pc_ndt = pctransform(source_pc, tform_ndt);
```
3. ICP精配准:使用`pcregistericp`函数进行ICP精配准。
```matlab
icp_params = registration.icp('Metric','pointToPoint','Extrapolate', true);
[tform_icp, ~] = pcregistericp(aligned_pc_ndt, target_pc, icp_params);
aligned_pc_icp = pctransform(aligned_pc_ndt, tform_icp);
```
这样,`aligned_pc_icp`就是经过NDT粗配准和ICP精配准后的源点云数据。你可以通过`pcwrite`函数将其保存到PCD文件中。
```matlab
pcwrite(aligned_pc_icp, 'aligned_pointcloud.pcd');
```
注意:在使用这些函数之前,确保你已经安装了MATLAB的Point Cloud Processing Toolbox。