matlab 并联机械臂_轻型协作机械臂运动学及工作空间分析
时间: 2023-09-01 22:10:55 浏览: 89
并联机械臂是由多个机械臂组成的系统,可以同时进行多个操作。在 Matlab 中,可以使用 Robotics Toolbox 实现对并联机械臂的运动学和工作空间分析。
首先,需要定义机械臂的参数,包括每个关节的长度、初始角度等。然后,可以使用 Robotics Toolbox 中的函数计算机械臂的正逆运动学,同时也可以计算机械臂的工作空间。
下面是一个简单的示例代码,实现了一个 3 自由度的轻型协作机械臂的运动学和工作空间分析:
```matlab
% 定义机械臂参数
L1 = 0.2; % 关节 1 长度
L2 = 0.2; % 关节 2 长度
L3 = 0.1; % 关节 3 长度
theta1 = 0; % 关节 1 初始角度
theta2 = 0; % 关节 2 初始角度
theta3 = 0; % 关节 3 初始角度
% 创建机械臂模型
L(1) = Link([0 L1 0 pi/2]);
L(2) = Link([0 0 L2 0]);
L(3) = Link([0 0 L3 0]);
robot = SerialLink(L, 'name', '3自由度轻型协作机械臂');
% 计算机械臂正运动学
T = robot.fkine([theta1 theta2 theta3]);
% 计算机械臂逆运动学
q = robot.ikine(T);
% 计算机械臂工作空间
workspace = robot.workspace([-pi/2 pi/2 -pi/2 pi/2 -pi/2 pi/2], 0.05);
% 显示机械臂模型和工作空间
robot.plot([theta1 theta2 theta3]);
hold on;
plot3(workspace(:,1), workspace(:,2), workspace(:,3), 'r.');
```
运行上述代码后,会显示出机械臂的模型和工作空间。可以通过修改机械臂参数,来分析不同情况下的运动学和工作空间。
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