修改 n = sp.read(dataBuffer, n); for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = std::stoi(std::to_string(dataBuffer[i]),0,16); }使得hexArray以i十进制存储

要将 hexArray 数组以十进制存储，可以将上述代码中的 std::stoi() 函数改为 std::atoi() 函数，因为 std::atoi() 函数可以将字符串解析成十进制数。修改后的代码如下：

n = sp.read(dataBuffer, n);
for(int i = 0; i < n; i++) {
    hexArray[i] = std::atoi(std::to_string(dataBuffer[i]).c_str());
}

其中，std::to_string() 函数仍然将字节数据转换成字符串，然后使用 c_str() 函数将字符串转换成 C 风格字符串，最后使用 std::atoi() 函数将 C 风格字符串解析成十进制数，并将结果保存在 hexArray 数组中。

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n = sp.read(dataBuffer, n); for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = std::stoi(std::to_string(dataBuffer[i]),0,16); }

这段代码的作用是将从串口中读取到的数据（保存在 dataBuffer 数组中）转换成十六进制数，并将转换后的结果保存在 hexArray 数组中。

首先，使用串口对象 sp 的 read() 函数从串口中读取 n 个字节的数据，并将数据保存到 dataBuffer 数组中。然后，使用 for 循环遍历 dataBuffer 数组中的每一个元素，将每个字节数据转换成十六进制数，并将转换后的结果保存在 hexArray 数组中。具体的转换方法是，使用 std::to_string() 函数将字节数据转换成字符串，然后使用 std::stoi() 函数将字符串解析成十六进制数，最后将结果保存在 hexArray 数组中。其中，std::stoi() 函数的第二个参数为 0 表示自动判断字符串的进制，第三个参数为 16 表示将字符串解析成十六进制数。

修改代码 ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port."); return -1; } // 判断串口是否打开成功 if(sp.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened."); } else { return -1; } //初始化数组 dataBuffer = new unsigned char[1024]; hexArray = new int[1024]; ros::Rate loop_rate(500); while(ros::ok()) { // 获取缓冲区内的字节数 size_t n = sp.available(); if(n != 0) { ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port"); // 读出数据 n = sp.read(dataBuffer, n); for(int i = 0; i < n; i++) { hexArray[i] = std::stoi(std::to_string(dataBuffer[i]),0,16); }使得hexArray全为十进制整型存储

以下是修改后的代码，可以将 dataBuffer 数组中的每个元素转换为十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中：

ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
return -1;

// 判断串口是否打开成功
if(sp.isOpen())
{
    ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
}
else
{
    return -1;
}

//初始化数组
dataBuffer = new unsigned char[1024];
hexArray = new int[1024];

ros::Rate loop_rate(500);

while(ros::ok())
{
    // 获取缓冲区内的字节数
    size_t n = sp.available();
    if(n != 0)
    {
        ROS_INFO_STREAM("Reading from serial port");

        // 读出数据
        n = sp.read(dataBuffer, n);

        // 将每个字符转换为十进制整型，并存储到 hexArray 中
        for(int i = 0; i < n; i++)
        {
            hexArray[i] = static_cast<int>(dataBuffer[i]);
        }
    }

    loop_rate.sleep();
}

在修改后的代码中，使用 static_cast<>() 将每个字符转换为其对应的十进制整型，并将结果存储在 hexArray 数组中。需要注意的是，由于 dataBuffer 数组中的元素类型为 unsigned char，因此转换后存储到 hexArray 数组中的元素类型也为 int。