pointcloud2点云数据格式

pointcloud2是ROS中用于传输点云数据的消息格式，它基于二进制数据流。每个点云消息由一个消息头和一个点云数据数组组成。

点云数据数组包含点云中的所有点，每个点包含的信息可以包括：三维坐标(x,y,z)、颜色信息(RGB)、强度信息(intensity)、时间戳等。

点云数据数组中的每个点的数据类型和顺序是固定的，可以通过设置消息中的fields来定义。fields包括name、offset、datatype、count四个部分，用来描述每个点的属性名称、偏移量、数据类型和数量。

消息头包含了一些元数据，如消息的时间戳、坐标系等信息。

通过ROS提供的相关工具，我们可以方便地将点云数据保存到本地文件、加载本地文件、显示点云等操作。