用ST语言写一段PLC控制绝对单轴电机的程序

以下是一个使用ST语言编写的控制绝对单轴电机的PLC程序示例，该程序可以实现一个基本的启停控制和位置控制。

VAR
    // 输入变量
    MotorStartButton : BOOL := FALSE; // 电机启动按钮
    MotorStopButton : BOOL := FALSE; // 电机停止按钮
    PositionSetPoint : REAL := 0.0;  // 位置设定点

    // 输出变量
    MotorRunning : BOOL := FALSE;    // 电机运行状态
    MotorDirection : BOOL := TRUE;   // 电机旋转方向
    MotorSpeed : REAL := 0.0;        // 电机转速
    MotorPosition : REAL := 0.0;     // 电机位置
    MotorError : BOOL := FALSE;      // 电机故障状态

    // 内部变量
    MotorStepTime : REAL := 0.1;     // 电机控制周期
    MotorTargetPosition : REAL := 0.0; // 电机目标位置

    // 常量
    MaxMotorSpeed : REAL := 1000.0;  // 最大电机转速
    MaxMotorAccel : REAL := 100.0;   // 最大电机加速度
    MaxMotorError : REAL := 10.0;    // 最大电机位置误差

    // 中间变量
    MotorSpeedError : REAL;
    MotorAccel : REAL;
    MotorDecel : REAL;
    MotorDelta : REAL;
END_VAR

// 主程序
IF MotorStartButton AND NOT MotorRunning THEN
    // 如果电机启动按钮按下，并且电机尚未运行
    MotorRunning := TRUE;           // 启动电机
    MotorPosition := 0.0;           // 重置电机位置
    MotorTargetPosition := 0.0;     // 重置电机目标位置
    MotorSpeed := 0.0;              // 重置电机速度
END_IF

IF MotorStopButton AND MotorRunning THEN
    // 如果电机停止按钮按下，并且电机正在运行
    MotorRunning := FALSE;          // 停止电机
    MotorSpeed := 0.0;              // 停止电机转动
END_IF

IF MotorRunning THEN
    // 如果电机正在运行
    MotorSpeedError := ABS(PositionSetPoint - MotorPosition) * 10; // 计算速度误差
    IF MotorSpeedError > MaxMotorSpeed THEN
        MotorSpeedError := MaxMotorSpeed; // 限制最大速度误差
    END_IF
    MotorAccel := ABS(MotorSpeedError / MaxMotorAccel);  // 计算加速度
    MotorDecel := ABS(MotorSpeed / MaxMotorAccel);       // 计算减速度
    MotorDelta := MotorSpeed * MotorStepTime;            // 计算位移
    IF PositionSetPoint > MotorPosition THEN
        // 如果目标位置大于当前位置，向前旋转
        MotorDirection := TRUE;
        IF MotorSpeed < MotorSpeedError THEN
            MotorSpeed := MotorSpeed + MotorAccel * MotorStepTime; // 加速
        ELSE
            MotorSpeed := MotorSpeedError;