人工势场法的引力函数与斥力函数

分别是什么？

人工势场法是一种基于虚拟势场的机器人路径规划方法，引力函数和斥力函数是人工势场法的两个关键组成部分。

引力函数是一个对机器人朝目标点移动产生吸引作用的函数，通常表示为一种类似于万有引力定律的形式。而斥力函数则是一个对机器人远离障碍物移动产生排斥作用的函数，通常表示为一种类似于库仑定律的形式。这两种函数的结合使得机器人可以在场景中寻找最佳路径并避免碰撞障碍物。