欧拉角分别为 α=-90度 β=0度 γ=90度，计算两个坐标系之间的旋转矩

阵。

欧拉角的定义方式有多种，下面假设使用的是Z-Y-X旋转顺序，即先绕Z轴旋转α角，然后绕旋转后的Y轴旋转β角，最后绕旋转后的X轴旋转γ角。

为了计算旋转矩阵，我们可以分别计算绕Z轴、Y轴、X轴的旋转矩阵，然后将它们依次相乘即可。

绕Z轴旋转α角的旋转矩阵为：

Rz(α) = [cos(α) -sin(α) 0]
[sin(α) cos(α) 0]
[0 0 1]

代入α=-90度，得到：

Rz(-90度) = [0 1 0]
[-1 0 0]
[0 0 1]

绕Y轴旋转β角的旋转矩阵为：

Ry(β) = [cos(β) 0 sin(β)]
[0 1 0 ]
[-sin(β) 0 cos(β)]

代入β=0度，得到：

Ry(0度) = [1 0 0]
[0 1 0]
[0 0 1]

绕X轴旋转γ角的旋转矩阵为：

Rx(γ) = [1 0 0 ]
[0 cos(γ) -sin(γ)]
[0 sin(γ) cos(γ) ]

代入γ=90度，得到：

Rx(90度) = [1 0 0]
[0 0 -1]
[0 1 0]

将三个旋转矩阵相乘，得到两个坐标系之间的旋转矩阵为：

R = Rx(90度) * Ry(0度) * Rz(-90度) = [0 0 -1]
[0 1 0 ]
[1 0 0 ]