用python写一个已知相机外参画出相机位姿示意图并以jpg文件存到当前目录下的程序

以下是一个简单的 Python 程序，它可以根据已知的相机外参绘制相机的位姿示意图，并将其保存为 JPG 文件：

import numpy as np
import cv2

# 已知相机外参
R = np.array([[0.9999, 0.0043, 0.0109],
              [-0.0043, 0.9999, 0.0091],
              [-0.0109, -0.0091, 0.9999]])
t = np.array([0.1, 0.2, 0.3])

# 相机内参
K = np.array([[1000, 0, 500],
              [0, 1000, 500],
              [0, 0, 1]])

# 生成相机坐标系的三维点
axis = np.float32([[0.1,0,0], [0,0.1,0], [0,0,-0.1]]).reshape(-1,3)

# 投影到图像平面
imgpts, _ = cv2.projectPoints(axis, R, t, K, None)

# 绘制相机坐标系
img = np.zeros((1000,1000,3), np.uint8)
cv2.line(img, tuple(imgpts[0].ravel()), tuple(imgpts[1].ravel()), (255,0,0), 5)
cv2.line(img, tuple(imgpts[0].ravel()), tuple(imgpts[2].ravel()), (0,255,0), 5)
cv2.line(img, tuple(imgpts[0].ravel()), tuple(imgpts[3].ravel()), (0,0,255), 5)

# 保存为 JPG 文件
cv2.imwrite('camera_pose.jpg', img)

这个程序使用 OpenCV 库来进行相机坐标系的绘制和图像保存。它首先定义了相机的外参和内参，然后生成相机坐标系的三维点，并将其投影到图像平面上。最后，它使用 OpenCV 的绘图函数来绘制相机坐标系，并将结果保存为 JPG 文件。