cartographer建图地图不出来

如果Cartographer无法建立地图，请尝试以下步骤：

1. 确保你的传感器和机器人正在正常工作，例如激光雷达和IMU。

2. 检查Cartographer的配置是否正确，特别是参数文件是否正确。可以通过运行`cartographer_rosbag_validate`来检查ROS bag文件是否格式正确。

3. 确保你的ROS节点和话题名称正确。Cartographer需要订阅机器人的传感器数据和发布建图结果。可以使用`rostopic list`命令来检查话题是否存在。

4. 检查你的机器人是否具有足够的运动自由度。Cartographer需要机器人在运动中收集传感器数据以构建地图。如果机器人被卡住或无法移动，Cartographer无法建立地图。

5. 如果以上步骤都没有解决问题，请尝试在终端中运行Cartographer并查看输出，以了解错误信息或警告。可以使用以下命令启动Cartographer：

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag

在这个例子中，`demo_backpack_2d.launch`是Cartographer的启动文件，`bag_filename`参数是ROS bag文件的路径。你需要将它替换为你自己的启动文件和ROS bag文件。