regmap_config 中 .use_single_read=true

z - z_bar_mean;
P_zz.mat[0][0] += weights_cov.mat[i][i]*z_diff*z_diff;
}
Matrix K = {{0.0}};
for (i=0; i<N; i++) {
for (int j这个参数表示是否使用单个读操作来访问寄存器。当这个参数设置为 true 时，使用单=0; j<1; j++) {
K.mat[i][j] = P_zx.mat[i][j]/P_zz次读取操作来访问寄存器，否则使用多次读取和写入操作来访问寄存器。.mat[j][j];
}
}
Vector z_diff = {{z->z - sin(x_bar_mean.x[0])}};
使用单个读操作可以提高效率，但是需要硬件支持。如果硬件不支持，那么将会出现错误。

相关问题

高通DRM图形显示框架devm_regmap_init_i2c的使用方法

devm_regmap_init_i2c是高通设备驱动中用于初始化RegMap结构体的函数，它会自动管理设备资源的分配和释放。以下是使用方法：

1. 定义i2c设备

首先需要定义一个i2c设备结构体，并填写好i2c_adapter、i2c地址等信息。例如：

static struct i2c_device_id my_device_id[] = {
    { "my_device", 0 },
    { }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(i2c, my_device_id);

static struct i2c_driver my_driver = {
    .driver = {
        .name   = "my_device",
        .owner  = THIS_MODULE,
    },
    .probe      = my_probe,
    .remove     = my_remove,
    .id_table   = my_device_id,
};

static struct i2c_board_info my_i2c_board_info = {
    I2C_BOARD_INFO("my_device", 0x50),
};

static struct i2c_client *my_i2c_client;

2. 注册i2c设备

在probe函数中调用i2c_new_device函数注册i2c设备，例如：

static int my_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)
{
    struct regmap *map;

    my_i2c_client = i2c_new_device(client->adapter, &my_i2c_board_info);

    ...
}

3. 初始化RegMap

在probe函数中调用devm_regmap_init_i2c函数初始化RegMap结构体，例如：

static int my_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)
{
    struct regmap *map;

    my_i2c_client = i2c_new_device(client->adapter, &my_i2c_board_info);

    map = devm_regmap_init_i2c(my_i2c_client, &my_regmap_config);

    ...
}

其中my_regmap_config是RegMap配置结构体，需要填写好寄存器地址宽度、寄存器值宽度、i2c地址等信息，例如：

static const struct regmap_config my_regmap_config = {
    .name = "my_device",
    .reg_bits = 16,
    .val_bits = 8,
    .max_register = 0xFFFF,
    .write_flag_mask = 0x80,
    .cache_type = REGCACHE_FLAT,
    .reg_defaults = my_reg_defaults,
    .num_reg_defaults = ARRAY_SIZE(my_reg_defaults),
    .cache_size = 32,
    .use_single_read = true,
    .use_single_write = true,
    .fast_io = true,
    .max_raw_read = 4096,
    .max_raw_write = 4096,
    .write_through = false,
    .read_modify_write = false,
    .disable_locking = false,
    .lock_free = false,
    .use_hw_lock = false,
    .hw_lock = NULL,
};

4. 使用RegMap

初始化完成后，可以使用RegMap提供的函数读写寄存器，例如：

static int my_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id)
{
    struct regmap *map;
    u32 value;

    my_i2c_client = i2c_new_device(client->adapter, &my_i2c_board_info);

    map = devm_regmap_init_i2c(my_i2c_client, &my_regmap_config);

    regmap_read(map, MY_REG, &value);
    dev_info(&client->dev, "MY_REG value is 0x%x\n", value);

    regmap_write(map, MY_REG, 0x1234);

    ...
}

其中MY_REG是需要读写的寄存器地址。