ardupilot的ArduSub车辆中l水下灯的程序在哪几个文件中

ArduSub车辆中水下灯的程序涉及多个文件，包括：

1. AP_Notify：定义了通知系统的基本功能，包括声音和灯光等。

2. AP_NotifyLights：定义了灯光通知的具体实现，包括LED灯的控制和闪烁等。

3. AP_AHRS_Sub：定义了水下姿态传感器的相关函数，包括姿态解算和传感器校准等。

4. AP_MotorsSub：定义了水下电机控制相关函数，包括电机速度控制和转向控制等。

5. AP_ServoRelayEvents：定义了水下灯光和其他附加设备的控制事件，包括通过PWM信号控制水下灯光等。

6. AP_ServoRelay_Sub：定义了水下灯光和其他附加设备的具体控制实现，包括PWM信号输出和控制逻辑等。

以上文件中都包含了水下灯光的相关代码，但具体实现可能会有所不同，具体可以根据需要进行查找和修改。