STM32F407 用PID调节动量轮的代码

好的，以下是一个简单的 STM32F407 用 PID 调节动量轮的代码示例：

首先，需要定义 PID 控制器的参数和变量：

float Kp = 0.5, Ki = 0.2, Kd = 0.1; // PID 参数
float error = 0, last_error = 0, sum_error = 0; // PID 变量
float setpoint = 100.0; // 目标角速度
float output = 0; // 控制输出

然后，在主循环中进行 PID 控制：

while(1)
{
    float current_speed = get_current_speed(); // 获取当前角速度
    error = setpoint - current_speed; // 计算误差
    sum_error += error; // 累计误差
    float delta_error = error - last_error; // 误差变化率
    last_error = error; // 更新上一次误差
    output = Kp * error + Ki * sum_error + Kd * delta_error; // 计算控制输出
    control_motor(output); // 控制电机转动
    delay(10); // 等待一段时间
}

其中 `get_current_speed()` 函数用于获取当前角速度，`control_motor(output)` 函数用于控制电机转动，并根据 `output` 的值来控制电机的转速和方向。

需要注意的是，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体的系统和要求来调整 PID 参数和控制方式。同时，需要做好系统安全保护，避免因为控制不当导致损坏设备或者人身伤害。