加速度计与陀螺仪的互补滤波的matlab代码

A：

下面是一个采用互补滤波器进行姿态估计的Matlab代码：

% 互补滤波器姿态估计

% 定义采样周期
T = 0.01;

% 定义滤波器系数
kp = 0.1; % 加速度计系数
ki = 0.01; % 陀螺仪系数

% 初始化角速度，初始姿态为零
gyro_ang = [0 0 0];
acc_ang = [0 0 0];

% 读取数据
data = csvread('sensor_data.csv',1,0);

% 循环计算角速度和姿态
for i=2:length(data)
   gyro = data(i,1:3); % 陀螺仪角速度
   acc = data(i,4:6); % 加速度计数据

   % 计算加速度计得到的姿态
   acc_ang = atan2(acc(2),acc(3))*180/pi;
   acc_ang(2) = atan2(-acc(1),sqrt(acc(2)^2+acc(3)^2))*180/pi;

   % 计算陀螺仪得到的姿态变化
   gyro_rate = (gyro - gyro_ang)/T;
   gyro_ang = gyro_ang + gyro_rate*T;
   
   % 计算互补滤波器得到的姿态
   comp_ang = kp*acc_ang + ki*gyro_ang;

   % 输出结果
   disp(['T:',num2str(i-1),'  acc:',num2str(acc_ang),'  gyro:',num2str(gyro_ang),'  comp:',num2str(comp_ang)]);
end

该代码读取输入数据（三轴陀螺仪和三轴加速度计数据），然后使用互补滤波器计算姿态。该代码中以一定的采用周期，将姿态从加速度计和陀螺仪的数据中分别估计出来，然后结合互补滤波器计算出最终的姿态。在代码中，kp和ki参数分别定义了加速度计和陀螺仪数据的比重，可以根据实际应用中的需求进行调整。