基于MSP430控制L298NPWM控制两路直流电机正转程序

下面给出基于 MSP430 控制 L298N 驱动板控制两路直流电机正转的代码示例：

#include <msp430.h>

#define Motor1PWM BIT0  // P1.0 - Motor1 PWM
#define Motor1DIR BIT1  // P1.1 - Motor1 Direction
#define Motor2PWM BIT2  // P1.2 - Motor2 PWM
#define Motor2DIR BIT3  // P1.3 - Motor2 Direction

void initPWM() {
    // Set up Timer0_A0 for PWM
    TA0CTL |= TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;  // SMCLK, Up mode, Clear TAR
    TA0CCR0 = 1000;  // PWM Period
    TA0CCR1 = 0;     // PWM Duty Cycle
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;  // Reset/Set
    TA0CCR2 = 0;     // PWM Duty Cycle
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;  // Reset/Set
}

void motorForward(int motor) {
    if (motor == 1) {
        P1OUT |= Motor1DIR;  // Motor1 Forward
    } else if (motor == 2) {
        P1OUT |= Motor2DIR;  // Motor2 Forward
    }
}

void motorStop(int motor) {
    if (motor == 1) {
        P1OUT &= ~Motor1DIR;  // Motor1 Stop
    } else if (motor == 2) {
        P1OUT &= ~Motor2DIR;  // Motor2 Stop
    }
}

void setMotorSpeed(int motor, int speed) {
    if (motor == 1) {
        TA0CCR1 = speed;  // Set Motor1 PWM Duty Cycle
    } else if (motor == 2) {
        TA0CCR2 = speed;  // Set Motor2 PWM Duty Cycle
    }
}

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;  // Stop watchdog timer

    initPWM();

    // Set up Motor directions
    P1DIR |= Motor1DIR + Motor2DIR;
    P1OUT &= ~(Motor1DIR + Motor2DIR);

    // Main loop
    while (1) {
        // Set Motor1 PWM Duty Cycle
        setMotorSpeed(1, 500);  // 50% Duty Cycle
        motorForward(1);

        // Set Motor2 PWM Duty Cycle
        setMotorSpeed(2, 750);  // 75% Duty Cycle
        motorForward(2);
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们使用了 MSP430 的 Timer0_A0 模块来产生 PWM 信号，控制两路直流电机的速度，并且使用了 L298N 驱动板来控制电机旋转方向。在初始化函数 `initPWM()` 中，我们设置了 Timer0_A0 的时钟源为 SMCLK，计数模式为向上计数，定时器清零，并设置了 PWM 周期为 1000 个计数器时钟周期。同时，我们将 TA0CCR1 和 TA0CCR2 分别设置为 0，表示电机停止运转。在 `motorForward()` 函数中，我们通过控制 Motor1DIR 和 Motor2DIR 引脚的状态来设置电机旋转方向。在 `motorStop()` 函数中，我们将 Motor1DIR 和 Motor2DIR 引脚置低，使得电机停止旋转。在 `setMotorSpeed()` 函数中，我们设置 Motor1 和 Motor2 的 PWM 占空比，控制电机的速度。

需要注意的是，这只是一个简单的示例程序，实际应用中需要根据具体的硬件电路和电机参数进行调整。