CAN通信时使用的MSCAN控制器模块初始化步骤

MSCAN控制器模块的初始化步骤如下：

1. 配置GPIO管脚，将CAN控制器的TX和RX管脚与MCU的GPIO管脚相连接。

2. 初始化MSCAN控制器模块，包括设置CAN控制器的波特率、时序参数等。

3. 配置MSCAN控制器模块的中断，包括设置中断优先级、开启中断等。

4. 配置MSCAN控制器模块的过滤器，包括设置接收过滤器、过滤器模式等。

5. 开启MSCAN控制器模块的接收和发送功能，包括设置接收和发送缓冲区等。

6. 在主循环中调用MSCAN控制器模块的接收和发送函数，实现CAN通信功能。

以上是一般情况下的初始化步骤，具体实现还需要根据具体的MCU芯片和MSCAN控制器模块的型号来确定。