我想用c语言在keil5上面写一个舵机程序,用stc32单片机要求关闭总中断,初始化内部寄存器,开启总中断,舵机位置初始值为750,最小为250最大为1250,舵机位置每次加1,延时5ms,当他大于1250时直接变成250,延时1000ms

时间: 2023-10-09 11:08:52 浏览: 50
好的,以下是一个简单的舵机程序,可以供您参考: ```c #include <reg52.h> //包含STC32单片机的头文件 #define SERVO_PIN P1_0 //定义舵机控制引脚 void delay(unsigned int ms) { //延时函数 unsigned int i, j; for (i = ms; i > 0; i--) for (j = 114; j > 0; j--); } void servo_init() { //舵机初始化函数 EA = 0; //关闭总中断 TMOD = 0x01; //定时器0工作模式1 TH0 = 0xFC; //定时器0初值 TL0 = 0x66; ET0 = 1; //允许定时器0中断 TR0 = 1; //启动定时器0 SERVO_PIN = 0; //舵机控制引脚输出低电平 EA = 1; //开启总中断 } void servo_control() interrupt 1 { //定时器0中断服务函数 static unsigned int servo_pos = 750; //舵机位置初始值为750 TH0 = 0xFC; //定时器0重新赋初值 TL0 = 0x66; servo_pos++; //舵机位置每次加1 if (servo_pos > 1250) { //如果超出最大值 servo_pos = 250; //则变成最小值 delay(1000); //延时1秒 } SERVO_PIN = 1; //控制引脚输出高电平 delay(servo_pos); //延时舵机位置的微秒数 SERVO_PIN = 0; //控制引脚输出低电平 delay(20 - servo_pos / 50); //延时余下的微秒数 } void main() { servo_init(); //初始化舵机 while (1); //主循环 } ``` 需要注意的是,这个程序使用定时器0中断来控制舵机,所以在舵机控制函数`servo_control()`中不能使用延时函数,否则会影响定时器的精度。因此,我们需要自己编写一个精度较高的延时函数,这里的延时函数使用了一个双重循环来实现,可以大致满足5ms的延时要求。

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