请解释： def init(self, dSref=[0.0, 0.0, 0.5, 0.5], dt=0.01, Tswing=0.2): # Phase Lag Per Leg: FL, FR, BL, BR # Reference Leg is FL, always 0 self.dSref = dSref self.Prev_fxyz = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # Number of control points is n + 1 = 11 + 1 = 12 self.NumControlPoints = 11 # Timestep self.dt = dt # Total Elapsed Time self.time = 0.0 # Touchdown Time self.TD_time = 0.0 # Time Since Last Touchdown self.time_since_last_TD = 0.0 # Trajectory Mode self.StanceSwing = SWING # Swing Phase value [0, 1] of Reference Foot self.SwRef = 0.0 self.Stref = 0.0 # Whether Reference Foot has Touched Down self.TD = False # Stance Time self.Tswing = Tswing # Reference Leg self.ref_idx = 0 # Store all leg phases self.Phases = self.dSref

这是一个Python类的初始化函数，用于初始化类的各个属性。该函数有4个参数：dSref表示每条腿的相位滞后（Phase Lag），默认值为[0.0, 0.0, 0.5, 0.5]；dt表示时间步长，默认值为0.01；Tswing表示摆动周期，默认值为0.2。

在该函数的实现中，首先将每条腿的相位滞后（Phase Lag）存储在dSref中，并将参考腿（Reference Leg）设为FL腿（即前左腿）。然后，初始化Prev_fxyz、NumControlPoints、time、TD_time、time_since_last_TD、StanceSwing、SwRef、Stref、TD、Tswing、ref_idx和Phases等属性。

其中，Prev_fxyz表示上一个时间步的腿部位置；NumControlPoints表示Bezier曲线的控制点数量；time表示已经过的时间；TD_time表示最近一次着陆的时间；time_since_last_TD表示自上一次着陆以来经过的时间；StanceSwing表示当前处于步态的哪个阶段（stance或swing）；SwRef表示参考腿（FL腿）当前的摆动相位；Stref表示参考腿（FL腿）当前的步态相位；TD表示参考腿（FL腿）是否在摆动的末端着地；Tswing表示摆动周期；ref_idx表示参考腿（FL腿）的索引；Phases表示每个腿的相位（Phase）。