pclpy和pcl编译过程

pclpy是一个Python绑定了PCL（Point Cloud Library）的库，可以让用户在Python中使用PCL的功能。PCL是一个开源的点云处理库，提供了许多点云处理算法的实现。下面是pclpy和PCL的编译过程：

1. 编译PCL

PCL的编译过程比较复杂，需要进行以下几步：

1）安装依赖库

sudo apt-get install g++ cmake cmake-gui libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk6-dev libqhull-dev qtbase5-dev libusb-1.0-0-dev libgtest-dev

2）下载PCL源码

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3）编译PCL

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

2. 编译pclpy

编译pclpy需要先安装SWIG（Simplified Wrapper and Interface Generator），然后进行以下几步：

1）安装SWIG

sudo apt-get install swig

2）下载pclpy源码

git clone https://github.com/strawlab/pclpy.git

3）设置环境变量

export PCL_ROOT=/usr/local/share/pcl-1.8
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$PCL_ROOT/lib

4）编译pclpy

cd pclpy
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

完成上述步骤后，就可以在Python中使用pclpy库了。