STM32F407 CAN通信代码

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stm32f407 can通信代码

STM32F407是一款基于ARM Cortex-M4的微控制器，可以通过CAN（Controller Area Network）总线进行通信。以下是一个基本的STM32F407 CAN通信代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CanTxMsg TxMessage;
CanRxMsg RxMessage;

void CAN1_Configuration(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 使能GPIO和CAN1时钟
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

  // 配置CAN引脚
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource11, GPIO_AF_CAN1);
  GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource12, GPIO_AF_CAN1);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_12;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  // CAN1 初始化
  CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
  CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
  CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
  CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
  CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 12; // 设置波特率为500Kbps

  CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

  // CAN筛选器初始化
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
}

void CAN1_SendMessage(void) {
  uint8_t TransmitSuccess = 0;

  // 配置发送消息
  TxMessage.StdId = 0x321; // 标准标识符
  TxMessage.ExtId = 0x01; // 扩展标识符
  TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
  TxMessage.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准标识符
  TxMessage.DLC = 2; // 数据长度为2字节
  TxMessage.Data[0] = 0xAA; // 数据字节1
  TxMessage.Data[1] = 0x55; // 数据字节2

  TransmitSuccess = CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); // 发送消息

  if (TransmitSuccess == CAN_TxStatus_Ok) {
    // 发送成功
    // 执行其他操作
  }
}

void CAN1_ReceiveMessage(void) {
  if (CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0) != 0) {
    // 接收到CAN消息
    CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); // 读取消息

    // 处理接收到的消息
    if (RxMessage.StdId == 0x321 && RxMessage.RTR == CAN_RTR_DATA) {
      // 标识符和RTR校验
      // 执行其他操作
    }
  }
}

int main(void) {
  CAN1_Configuration(); // 配置CAN1

  while (1) {
    CAN1_SendMessage(); // 发送CAN消息
    CAN1_ReceiveMessage(); // 接收CAN消息
  }
}

以上是一个基本的STM32F407 CAN通信代码示例，包括了CAN1的初始化、发送消息和接收消息的函数。在`CAN1_SendMessage()`函数中，可以通过设置`TxMessage`结构体的成员来配置要发送的CAN消息。在`CAN1_ReceiveMessage()`函数中，通过调用`CAN_Receive()`函数来读取消息并进行处理。在`main()`函数中，循环调用发送和接收函数。请注意，此示例仅为演示基本CAN通信的代码框架，具体的功能和扩展应根据实际需求进行进一步开发。

stm32f407can通信

### STM32F407 CAN通信配置与示例代码

#### 初始化CAN外设

为了使能STM32F407上的CAN功能，需先通过HAL库初始化CAN接口。这涉及到设置波特率、模式和其他参数。

#include "main.h"
#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);

// CAN初始化函数
void MX_CAN1_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 9;          // 设置预分频器值
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL; // 正常模式
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.GatewayOff = DISABLE;
  hcan.Init.TxBuffer = ENABLE;
  hcan.Init.RxBuffer = ENABLE;
  hcan.Init.StdIdFilterConfig = CAN_FILTERIDCFG_IDMASK;
  
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK){
    Error_Handler();
  }
}

上述代码展示了如何利用STM32 HAL库中的`HAL_CAN_Init()`函数完成CAN模块的基础配置[^1]。

#### 发送CAN消息

当CAN外设被成功初始化之后，可以调用特定API来发送数据帧：

uint8_t TxData[] = {0x01, 0x02, 0x03};

void SendCanFrame()
{
  CanTxMsgTypeDef txmsg;
  memset(&txmsg, 0, sizeof(CanTxMsgTypeDef));
  
  txmsg.ExtId = 0x01;
  txmsg.IDE = CAN_ID_STD;
  txmsg.DLC = 3;
  memcpy(txmsg.Data, &TxData[0], 3);
  
  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txmsg, NULL)==HAL_ERROR){
      /* 错误处理 */
  }else {
      /* 成功发送 */
  }
}

这段程序片段说明了怎样构建并传输一条标准格式的消息给其他节点。

#### 接收CAN消息

同样地，在接收到新信息时也会触发回调机制，允许应用程序读取传入的数据包：

extern uint8_t RxData[];
extern uint8_t RxDlc;

void ReceiveCanFrame()
{
  CanRxMsgTypeDef rxmsg;
  
  while(1){
    if(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan,CAN_RX_FIFO0)){
        HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan,&rxmsg,(uint8_t*)RxData);
        RxDlc=rxmsg.DLC;
        
        // 对接收的数据做进一步处理...
    }
  }
}

此部分描述了一个简单的循环用于持续监听是否有新的报文到达，并将其存储到指定缓冲区中等待后续解析。