~ # ./sample_vio 0 vi vpss mode list: (0) VI_ONLINE_VPSS_ONLINE, FMU OFF (1) VI_ONLINE_VPSS_OFFLINE, FMU OFF (2) VI_OFFLINE_VPSS_OFFLINE, FMU DIRECT (3) VI_OFFLINE_VPSS_OFFLINE, FMU WRAP (4) VI_OFFLINE_VPSS_OFFLINE, FMU OFF please select mode:详细解析以及选择

这是一个命令行程序，通过运行 `./sample_vio 0 vi vpss` 命令启动，会列出四种模式选择。这个程序的功能是基于海思芯片的视频输入输出和处理，选择不同的模式可以测试不同的功能。

具体的四种模式解释如下：

1. VI_ONLINE_VPSS_ONLINE, FMU OFF：视频输入在线，视频处理在线，不进行多路复用。这种模式适用于实时视频处理，如视频监控等。

2. VI_ONLINE_VPSS_OFFLINE, FMU OFF：视频输入在线，视频处理离线，不进行多路复用。这种模式适用于需要先录制视频再进行处理的场景。

3. VI_OFFLINE_VPSS_OFFLINE, FMU DIRECT：视频输入离线，视频处理离线，多路复用方式为直通模式。这种模式适用于需要先录制视频，再在离线的情况下进行处理和复用的场景。

4. VI_OFFLINE_VPSS_OFFLINE, FMU WRAP：视频输入离线，视频处理离线，多路复用方式为环绕模式。这种模式适用于需要对多路视频进行处理和复用的场景。

在程序提示输入时，选择相应的模式即可。

相关问题

~ # ./sample_vio usage : ./sample_vio <index> index: (0) all mode route :vi linear(Online/Offline) -> vpss(Online/Offline) -> venc && vo. (1) wdr route :vi wdr(Online) -> vpss(Offline) -> venc && vo. (2) fpn calibrate & correct :vi fpn calibrate & correct -> vpss -> venc && vo. (3) dis & 3dnr(VPSS) :vi dis -> vpss 3dnr -> venc && vo. (4) 3dnr(VI) & ldc :vi 3dnr -> vpss ldc -> venc && vo. (5) low delay :vi(pipe & chn lowdelay) -> vpss(lowdelay) -> venc && vo. (6) user pic :vi user pic (offline) -> vpss -> venc && vo. (7) two sensor :vi two sensor (offline) -> vpss -> venc && vo. (8) switch mode :vi linear switch to wdr -> vpss -> venc && vo. (9) switch resolution :vi FHD switch to 720P or 4K switch to FHD -> vpss -> venc && vo. (10) run be switch mode :vi linear switch to wdr -> vpss -> venc && vo.详细解析以及选择

这是一个命令行程序，通过运行 `./sample_vio` 命令启动，会列出多个模式选择。这个程序的功能是基于海思芯片的视频输入输出和处理，选择不同的模式可以测试不同的功能。

具体的模式解释如下：

1. all mode route：所有模式的线性路由，包括视频输入在线/离线，视频处理在线/离线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于多种场景。

2. wdr route：宽动态范围（WDR）模式，视频输入在线，视频处理离线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要处理宽动态范围视频的场景。

3. fpn calibrate & correct：前景亮点校正（FPN）校正和校正，视频输入在线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要去除前景亮点的场景。

4. dis & 3dnr(VPSS)：数字图像稳定（DIS）和三维数字降噪（3DNR）处理，视频输入在线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要进行数字图像稳定和降噪处理的场景。

5. 3dnr(VI) & ldc：三维数字降噪（3DNR）和镜头畸变校正（LDC）处理，视频输入在线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要进行数字降噪和镜头畸变校正处理的场景。

6. low delay：低延迟处理，视频输入在线，视频处理在线，多路复用方式为低延迟模式。这种模式适用于需要低延迟处理的场景，如实时视频通话等。

7. user pic：自定义图像处理，视频输入离线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要处理自定义图像的场景。

8. two sensor：双摄像头模式，视频输入离线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要处理双摄像头视频的场景。

9. switch mode：模式切换测试，从线性模式切换到WDR模式，视频输入在线，视频处理离线，多路复用方式为线性模式或WDR模式。这种模式适用于需要测试模式切换的场景。

10. switch resolution：分辨率切换测试，从FHD分辨率切换到720P分辨率或从4K分辨率切换到FHD分辨率，视频输入在线，视频处理在线，多路复用方式为线性模式。这种模式适用于需要测试分辨率切换的场景。

在程序提示输入时，选择相应的模式即可。

E0000 00:00:1686190967.507487 833 vio_initializer.cc:829] INTERNAL: [SSBA Initialization] Failed: Image has too few landmarks. [Required: 9, Actual: 0].; Initializer's SSBA failed to produce a valid output. === Source Location Trace: === third_party/redwood/perception/odometry/visual_inertial_initialization/bundle_adjustment_initializer.cc:298

这个错误提示是在进行视觉惯性初始化时出现的。从错误信息来看，程序在进行 SSBA 初始化时失败了，因为输入图像中的关键点数量太少。要解决这个问题，您可以尝试以下几种方法：

1. 检查输入图像中是否包含足够的关键点。可以尝试使用其他算法或参数来提取更多的关键点。

2. 检查输入图像的质量，确保其清晰度和对比度足够高，以便于关键点的提取。

3. 检查程序中的参数设置是否正确。例如，可以尝试调整关键点的最小数量等参数。

4. 如果以上方法均无效，可以考虑使用其他的视觉惯性初始化算法，或者使用其他的视觉惯性传感器。