stm32f103PID算法控制PWM

要使用PID算法控制PWM，您需要将以下步骤完成：

1. 设置PWM输出：在STM32F103上使用定时器和比较器来设置PWM输出。您需要选择一个定时器和一个比较器，并设置它们的参数，如预分频器、计数器模式、自动重装载值、比较器值等。然后使能PWM输出信号。

2. 编写PID算法代码：PID算法需要测量被控系统的反馈信号和期望值，并计算出控制输出值。您需要编写一个PID算法的代码，包括三个参数：比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd。

3. 测量反馈信号：您需要测量被控系统的反馈信号，例如电机的转速或温度传感器的温度值。您可以使用ADC模块来实现模拟信号的测量。

4. 设定期望值：您需要设定被控系统的期望值，例如电机的转速或温度传感器的设定温度值。

5. 计算PID输出：根据测量到的反馈信号和期望值，以及设定的PID参数，计算PID输出值。

6. 更新PWM输出：根据计算出的PID输出值，更新PWM输出的占空比。

需要注意的是，PID算法的稳定性和响应速度取决于PID参数的选择。您需要根据被控系统的特性和实际应用需求，进行PID参数的调试和优化。