C++提取D435i点云图

D435i是Intel公司开发的一款深度相机，它可以获取到深度和彩色图像。如果您想要提取D435i相机获取到的点云图，可以使用PCL（Point Cloud Library）库。

以下是提取D435i点云图的简单步骤：

1. 安装PCL库。

2. 使用Intel RealSense SDK获取深度和彩色图像。

3. 将深度图像转换为点云数据。

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

   for (int i = 0; i < depth_image.rows; ++i)
   {
       for (int j = 0; j < depth_image.cols; ++j)
       {
           float depth = depth_image.at<float>(i, j);
           if (depth <= 0.0f || depth > 4.0f) continue;
           pcl::PointXYZRGB point;
           point.z = depth / 1000.0f;
           point.x = (j - cx) * point.z / fx;
           point.y = (i - cy) * point.z / fy;
           point.r = color_image.at<cv::Vec3b>(i, j)[2];
           point.g = color_image.at<cv::Vec3b>(i, j)[1];
           point.b = color_image.at<cv::Vec3b>(i, j)[0];
           cloud->points.push_back(point);
       }
   }

4. 可以对点云数据进行处理和分析，例如滤波、配准、分割等。

以上是提取D435i点云图的基本流程。您可以根据自己的需求对代码进行修改和扩展。