MPC-PID串级控制
时间: 2023-10-01 08:05:49 浏览: 149
MPC-PID串级控制是一种控制策略,它将MPC控制器和PID控制器串联起来,以实现更好的控制效果。在这种控制策略中,MPC控制器负责控制主要的过程变量,而PID控制器则负责控制辅助的过程变量。具体来说,MPC控制器可以对主要的过程变量进行优化控制,以实现更好的控制效果,而PID控制器可以对辅助的过程变量进行比例-积分-微分控制,以保证这些变量的稳定性和精度。这种控制策略通常适用于复杂的工业过程,例如化工生产、电力系统等。
相关问题
dmc-pid串级控制
DMC-PID串级控制是一种控制策略,结合了动态矩阵控制(DMC)和比例-积分-微分控制(PID)。在这种控制中,DMC用于预测未来的过程变量,并计算出相应的控制变量,而PID控制器用于根据当前的误差信号来调整控制变量,以实现对系统的精确控制。
DMC-PID串级控制的基本原理是通过两个控制环路来实现对过程的控制:外环和内环。外环使用DMC算法,根据过程变量的预测值和期望值来计算出一个控制变量,内环则使用PID控制算法,根据外环控制变量和过程变量的实际值来计算出最终的控制信号。
DMC-PID串级控制的优点是能够同时考虑未来的预测和当前的误差,以及系统的动态响应和稳态性能。它可以通过DMC算法的预测能力来提高控制系统的响应速度和稳定性,并通过PID控制器的调节能力来减小控制误差。
dmc-pid串级控制matlab代码
以下是一个基于DMC-PID串级控制的Matlab代码示例:
```matlab
% 系统模型
s = tf('s');
G1 = 1/(s*(s+1));
G2 = 1/(0.5*s+1);
% 控制器参数
N = 50; % 预测步数
Nu = 20; % 控制步数
lambda = 1; % 控制器惩罚因子
M = 2; % 串级控制器个数
% DMC-PID串级控制器
for i = 1:M
if i == 1
Gc = dmc_pid(G1,N,Nu,lambda);
else
Gc = dmc_pid(G2,N,Nu,lambda);
end
if i == 1
G = G1;
else
G = G2;
end
Gcl{i} = feedback(G*Gc,1);
end
% 绘图比较
t = 0:0.01:10;
u = sin(t);
[y1,t] = lsim(Gcl{1},u,t);
[y2,t] = lsim(Gcl{2},y1,t);
plot(t,u,'b',t,y1,'r',t,y2,'g');
legend('输入信号','一级控制输出','二级控制输出');
% DMC-PID控制器函数
function Gc = dmc_pid(G,N,Nu,lambda)
% 系统阶数
[n,m] = size(G);
% 计算K、Ku和Ke
D = zeros(N,Nu);
for i = 1:N
for j = 1:Nu
if (i >= j)
D(i,j) = G(i-j+1);
end
end
end
K = inv(D'*D+lambda*eye(Nu))*D';
Ku = K(1,:)*D;
Ke = sum(K(1,:));
% 控制器参数计算
deltau = zeros(Nu,1);
y = zeros(n,1);
yp = zeros(n,N);
ym = zeros(n,Nu);
du = zeros(Nu,1);
% 控制器函数
function u = controller(yd,y)
% 计算deltau
e = yd-y;
deltau(2:Nu) = deltau(1:Nu-1);
deltau(1) = Ku*e-Ke*du;
% 计算u
du = deltau(1)+K(2:end,:)*deltau;
u = du(1);
end
% 控制器输出函数
function [y,t] = output(u,t)
for k = 1:length(t)
y(k) = G*[u(k);y(k-1:-1:max(k-N+1,1))];
ym(:,2:Nu) = ym(:,1:Nu-1);
ym(:,1) = y-yd(k);
deltau = K*ym(:);
du = deltau(1)+K(2:end,:)*deltau;
u(k) = u(k-1)+du(1);
end
end
% 输出控制器函数
Gc = @controller;
Gc.output = @output;
end
```
需要注意的是,DMC-PID串级控制器需要对每个控制器单独进行参数计算,然后将其级联起来形成串级控制器。在控制器函数中,需要计算deltau和u两个变量,并在每个采样周期内更新控制器输出。在控制器输出函数中,需要计算系统输出和误差,并根据误差计算deltau和du,最终得到控制器输出u。